Comandos Urscript - OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario

Funcionamiento

5.3 Comandos URScript

Los comandos URScript pueden utilizarse junto con otros scripts.
RG2-FT ........................................... 113
RG2-FT ........................................... 113
RG2/RG6 ....................................... 113
VG10 / VGC10 ................................ 114
RG2-FT
Si OnRobot URCap está habilitado, habrá una función de secuencia de comandos RG2-FT definida:
rg2ft_proxi_offsets_set(ProxL = 0.0, ProxR = 0.0)
Esta función puede utilizarse para establecer manualmente valores de desplazamiento del sensor de dedo
óptico (proximidad). ProxL y ProxR se expresan en milímetros.
RG2-FT
RG2/RG6
Cuando se habilite el complemento URCap de OnRobot, habrá una función de script definida de RG:
rg_grip(rg_width,
depth_compensation=False, popupmsg=True)
Blocking=True: la función espera a que la pinza finalice el comando de agarre
(popupmsg: función futura, no es necesario introducir datos)
Todos los argumentos de entrada son los mismos que los utilizados por Agarre RG command, incluido
el desplazamiento de la punta del dedo.
Por ejemplo, se puede hacer un movimiento relativo para una rápida liberación de una pieza de la
siguiente manera:
Si solo hay una pinza conectada:
rg_grip(rg_Width+5, 40, rg_index_get())→ Esto abrirá la pinza 5 mm con la fuerza objetivo
establecida en 40 N.
Si hay dos pinzas RG conectadas, use:
rg_grip(rg_Width_primary+5, 40, 1) -> para la primaria
rg_grip(rg_Width_secondary+5, 40, 2) -> para la secundaria
force, tool_index=0, blocking=True,
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