OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 83

Funcionamiento
I ganancia F: el controlador de fuerza puede calibrarse con este parámetro de ganancia integral. Si se
producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia.
I ganancia T: el controlador de par puede calibrarse con este parámetro de ganancia integral. Si se
producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia.
D ganancia F: el controlador de fuerza puede calibrarse con este parámetro de ganancia derivada. Si se
producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia.
D ganancia T: el controlador de par puede calibrarse con este parámetro de ganancia derivada. Si se
producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia.
Este comando no tiene un valor devuelto.
Directrices para la configuración del controlador de fuerza/par PID:
El controlador de fuerza/par PID calcula de forma continua el valor de error de fuerza/par medido por el
sensor en comparación con los valores establecidos por el comando F/T Control, y aplica una
corrección en función de este error.
P ganancia F y P ganancia T: el término proporcional produce una corrección proporcional al valor del
error actual. El incremento de este parámetro tiene los siguientes efectos: reacción más rápida, reacción
exagerada, menor error, degradación de la estabilidad.
I ganancia F y I ganancia T: el término integral produce una corrección proporcional tanto a la magnitud
como a la duración de los valores de errores anteriores. El incremento de este parámetro tiene los
siguientes efectos: reacción más rápida, reacción exagerada, menor error, degradación de la estabilidad.
D ganancia F y D ganancia T: el término derivado produce una corrección proporcional a la pendiente o
la velocidad cambiante de los valores de errores anteriores. El incremento de este parámetro tiene los
siguientes efectos: menos reacciones exageradas, aumento de la estabilidad.
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