OnRobot VGC10 Serie Manual De Usuario página 98

Funcionamiento
VG10 / VGC10
Agarre VG
Este comando se usa para activar la bomba y generar vacío para agarrar una pieza de trabajo.
Cuando se usan 2 pinzas, aparecen los botones radiales Pinza 1 y Pinza 2. Estos botones seleccionarán
cuál de las dos pinzas realiza la acción. En el programa del robot, el nombre del comando mostrará [1] o
[2] para indicar qué pinza está realizando la acción.
Canal(es): selecciona qué canal realiza la acción. Puede seleccionarse el canal A, B o ambos. Para ver cuál
es el canal A y B, para VG10 consulte las pegatinas debajo de los brazos y para VGC10 consulte las letras
en los laterales de la carcasa.
Vacío: Cuanto mayor es el vacío establecido (hasta 80 kPa), de más elevación se dispone.
Masa de la carga útil: se puede introducir el peso de la pieza de trabajo. A continuación, el software de la
URCap realizará el cálculo de la masa de la carga útil resultante teniendo en cuenta la masa de la pinza, el
Quick Changer y la pieza de trabajo.
Parar el robot en caso de pérdida continua de vacío: cuando se selecciona, el vacío se supervisa
constantemente y, si desaparece de forma inesperada, el robot se parará y mostrará una ventana
emergente.
Esperar hasta el agarre adecuado: cuando se selecciona, el programa permanecerá en la estructura de
agarre de la VG hasta que se logre el vacío solicitado. Si el vacío solicitado no se logra en 3 segundos, el
programa se detendrá.
Al pulsar , la pinza realizará la acción como si se ejecutara el comando.
Cuando cualquiera de las pinzas VG se utiliza junto con un HEX-E/H QC, la siguiente opción adicional estará
disponible:
98