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Pololu 3pi robot sobre una línea negra de ¾"
El código fuente demuestra la variedad de dispo
motores, pantalla LCD, monitor de carga de la ba
fases.
La primera fase consiste en la inicialización y calibración y está programada como la función
. Esta función es llamada una vez, al principio de la función
intitia
lize()
suceda algo y siguiendo estos pasos:
1. Llamada a
pololu_3pi_init(2000)
= 800 us. Este ajuste permite al se
2000 (completamente negro), en donde el valor de 2000 indica que el condensador tarda
aproximadamente 800 us en descargarse.
2. Muestra el voltaje de la batería que nos da la función
importante monitorizar la carga de la batería para que el robot no de sorpresas en su carrera y
las pilas estén bien cargadas durante la competición. Para más información ver sección 3.
3. Calibrado de los sensores. Esto se logra mediante la activación del 3pi a derecha y a
izquierda de la línea al tiempo que llamamos a la función
mínimo y el máximo de valores leídos durante este tiempo se almacenan en la RAM. Esto
permite a la función
rango de 0 a 1000 para cada sensor, aunque alguno de los sensores responda de diferente
manera que los otros. La función
valores calibrados. Para más información ver sección 11
4. Presentación del valor de calibrado de los sensores en barras gráficas. Sirve para mostrar el
uso de la función
más fácil la visualización del funcionamiento correcto de los sensores de línea antes de que
corra el robot. Para más información sobre los comandos de la LCD, ver Sección 5.
5. Espera a que el usuario pulse el botón. Es muy importante que tu robot empiece a rodar
cuando tú quieras, o podría salir inesperadamente del cuadro o fuera de sus manos cuando
estás tratando iniciar el programa. Usaremos la función
pulsación del
botón B
más información ver sección 8.
En la segunda fase del programa, tu 3pi realizará la lectura del sensor y ajustará la velocidad de
los motores a ella. La idea general es que si el robot está fuera de línea, pueda volver, pero si
está en la línea, debe tratar de seguirla. Los siguientes pasos ocurren dentro del bucle while(1),
que se repetirán una y otra vez hasta que lo pares o pulses el botón reset.
para ajustar el 3pi, con el timeout del sensor a 2000×0.4 us
nsor variar entre valores desde 0 (completamente blanco) a
read_line_sensors_calibrated()
read_line()
lcd_load_custom_character()
cuando haya mostrado el estado de la vertía y de los sensores. Para
Una línea de seguimiento puede construirse
en poco tiempo y por poco dinero, consulta
el tutorial de Construcción de Líneas de
seguimiento y Laberintos de línea.
7.b
Algoritmo
seguimiento de línea
El programa de seguimiento de línea se
encuentra en el directo
.
linefollower
Nota:
Una
versión
Arduino de e
ste programa puedes bajarla
como parte de las librerías Pololu Arduino
(ver Sección 5.g).
s
itivos de la 3pi, como sensores de línea,
t
ería y buzzer. EL
read_battery_millivolts().
calibrate_line_sensors ().
que devuelva valores ajustados en el
usada después en el código depende de los
siempre con
print_character()
button_is_pressed()
para
3pi
rio
examples\3pi-
compatible
programa consta de dos
, antes de que
main()
para hacer
para esperar la
de
para
Es
El
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