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10.c I/O disponibles en los 3pi ATmegaxx8.
La mejor manera de expandir las capacidades del 3pi desde la placa base es a través del
microcontrolador como se describe en la sección 10.a.
Se permite conectar un segundo microcontrolador y tan solo requiere hacer unas pocas
conexiones a los pins PD0 y PD1 de la 3pi. Estos dos pins solo se utilizan cuando conectamos
los ATmegaxx8 a través de las UART o módulos de comunicaciones serie. Hay libertad para
usar esos dos pins digitales PDO y PD1 para otros propósitos o para comunicarse con un
segundo microcontrolador vía serie o a un computador (debes tener en cuenta en utilizar un chip
RS232 o USB para conectarlo al PC, ya que utiliza tensiones de 12V y el 3pi trabaja con 5V).
Además del PD0 y PD1 los 3pi tienen una serie de líneas I/O que pueden utilizarse para sensores
adicionales o control de leds o servos. A estas líneas tienes acceso a través del conector central
que se encuentra entre los dos motores y se corresponden a PD0, PD1, ADC6, ADC7 y PC5. Si
usas una placa de expansión, estas líneas se transmiten directamente a dicha placa de expansión.
Los pins PC5, ADC6 y ADC7 están conectados al hardware del 3pi vía jumpers, removiéndolos,
puedes usar esos pins a tu conveniencia. El pin PC5 puede usarse como I/O digital o como
entrada analógica. Cuando está puenteada por los jumpers controla los emisores de los sensores
IR. Si lo removemos, los emisores siempre están en on. El pin ADC6 es una entrada analógica
que se conecta al divisor de voltaje para la monitorización del estado de la batería al tenerlo
puenteado y el pin ADC7 es otra entrada analógica que se conecta al potenciómetro inferior.
Si quitas la LCD y usas un kit de expansión sin cortes puedes acceder a más líneas I/O.
Removiendo la LCD quedan libres tres controles PB0, PD2 y PD4 y cuatro líneas más que
corresponden a las lineas de datos en los pins PB1, PB4, PB5 y PD7. Si vas a usar las líneas de
datos de la LCD procura que no entren en conflicto con algunas funciones especificas de estas
líneas. Es importante recordar que los pins PB4 y PB5 se usan como líneas de programación y lo
que puedas conectar en las mismas vigila no interfieran al reprogramar el dispositivo.
En resumen, pins PD0 y PD1 son líneas digitales I/O libres o para comunicación serie. Pins PC5,
ADC6 y ADC7 se liberan al quitar el bloque-puente. PC5 puede usarse como analógico o digital
y ADC6 y ADC7 son analógicos. PB9, PD2 y PD4 son libres si quitas la LCD y PB1, PB4, PB5
y PD7 son digitales que se pueden usar siempre que no entren en conflicto con funciones
dedicadas a esos pins.
11. Enlaces relacionados
Para leer más acerca del tu robot Pololu 3pi, mira los siguientes enlaces:
• WinAVR
•
AVR
Studio
• Pololu
AVR
librería.
• Programar el 3pi Robot desde un entorno Arduino: una guía de programación del 3pi
usando la interfaz Arduino IDE en lugar de AVR Studio.
•
AVR
Libc Home Page
• ATmega168 documentación
• Tutorial:
AVR
Library Command Reference: información detallada de cada función de la
Programación en Mac
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