Cob-Id; Archivo De Configuracíon Eds - WEG CANopen CFW300 Serie Manual Del Usuario

Toda la comunicación del convertidor con la red es hecha utilizándose estos objetos, y los datos que pueden ser
accedidos son los existentes en el diccionario de objetos del dispositivo.
1.3.5

COB-ID

Un telegrama de la red CANopen siempre es transmitido por un objeto de comunicación (COB). Todo COB posee un
identificador que indica el tipo de dato que está siendo transportado. Este identificador, llamado de COB-ID, posee
un tamaño de 11 bits, y es transmitido en el campo identificador de un telegrama CAN. Elle puede ser subdividido
en dos partes:
bit 10
Código da Función: indica el tipo de objeto que está siendo transmitido.
Dirección del nudo: indica con cual dispositivo de la red el telegrama está vinculado.
A seguir es presentada una tabla con los valores padrones para los diferentes objetos de comunicación disponibles.
Es necesario observar que el valor padrón del objeto depende del enderezo del esclavo, con excepción de los COB-
IDs para NMT y SYNC, que son comunes para todos los elementos de la red. Estos valores también pueden ser
alterados durante la etapa de configuración del dispositivo.
COB
NMT
SYNC
EMCY
PDO1 (tx)
PDO1 (rx)
PDO2 (tx)
PDO2 (rx)
PDO3 (tx)
PDO3 (rx)
PDO4 (tx)
PDO4 (rx)
SDO (tx)
SDO (rx)
Node Guarding/Heartbeat
1.3.6 Archivo de Configuracíon EDS
Cada dispositivo en una red CANopen posee un archivo de configuración EDS, que contiene las informaciones sobre
el funcionamiento del dispositivo y debe ser registrado en el software de configuración, para programación de los
dispositivos presentes en la red CANopen.
El archivo de configuración EDS es suministrado en conjunto con el producto, y también puede ser obtenido a través
del sitio web http://www.weg.net. Es necesario observar la versión de software del equipamiento, para utilizar un
archivo EDS que sea compatible con esta versión.
Código da Función
bit 9 bit 8 bit 7 bit 6
Tabla 1.2: COB-ID para los diferentes objetos
Código de la Función (bits 10 – 7)
0000
0001
0001
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1110
Introdución a la Comunicación CANopen
Dirección del nudo
bit 5 bit 4 bit 3 bit 2
COB-ID Resultante (función + dirección)
129 - 255 (81h - FFh)
385 - 511 (181h - 1FFh)
513 - 639 (201h - 27Fh)
641 - 767 (281h - 2FFh)
769 - 895 (301h - 37Fh)
897 - 1023 (381h - 3FFh)
1025 - 1151 (401h - 47Fh)
1153 - 1279 (481h - 4FFh)
1281 - 1407 (501h - 57Fh)
1409 - 1535 (581h - 5FFh)
1537 - 1663 (601h - 67Fh)
1793 - 1919 (701h - 77Fh)
bit 1 bit 0
0
128 (80h)
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