Configuración De Peso E Inercia - Epson T Serie Manual De Uso

4. Configuración de los efectores finales
4.3 Configuración de peso e inercia
PRECAUCIÓN
EPSON
RC+
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Para asegurarse de obtener un rendimiento óptimo del manipulador, es importante
asegurarse de que la carga (el peso del efector final y la pieza de trabajo) y el momento de
inercia de la carga estén dentro del valor nominal máximo del manipulador, y que la
articulación n.º 4 no se vuelva excéntrica.
Si la carga o el momento de inercia superan este valor nominal, o si la carga se vuelve
excéntrica, siga los siguientes pasos, Configuración y operación: 4.3.1 Configuración de
peso y 4.3.2 Configuración de inercia para establecer los parámetros.
Configurar los parámetros permite que el movimiento PTP del manipulador sea óptimo,
reduce las vibraciones para acortar el tiempo de funcionamiento y mejora la capacidad para
cargas más grandes. Asimismo, reduce la vibración persistente que se produce cuando el
momento de inercia del efector final y la pieza de trabajo es más grande que la configuración
predeterminada.
4.3.1 Configuración de peso
■ El peso total del efector final y la pieza de trabajo no deben superar los 3 kg. Los
manipuladores serie T3 no están diseñados para trabajar con cargas superiores
a los 3 kg.
Siempre configure los parámetros Weight (Peso) en función de la carga.
Configurar un valor que sea inferior a la carga real puede generar errores,
impactos excesivos, función insuficiente del manipulador o acortar el ciclo de
vida útil de las piezas o los mecanismos.
La capacidad de peso aceptable (efector final y pieza de trabajo) en la serie T3 es
de 1 kg como valor nominal predeterminado y de 3 kg como máximo.
Cuando la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) supera el valor nominal, cambie
la configuración del parámetro de peso "Weight".
Después de haber cambiado la configuración, se establece automáticamente la velocidad de
aceleración/desaceleración máxima del sistema de robot en el movimiento PTP que
corresponde al párametro de peso.
Carga en el mango
La carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el mango puede configurarse
mediante el parámetro de peso.
Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia], [Tools]-[Robot
Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
Carga en el brazo
Cuando instale una cámara u otro dispositivo en el brazo, calcule el peso como un valor
equivalente del mango. Luego, agregue este cálculo a la carga e ingrese el peso total en el
parámetro de peso.
T3 Rev.2