Configuración De Inercia - Epson T Serie Manual De Uso

4.3.2 Configuración de inercia
Momento de inercia y la configuración de inercia
El momento de inercia se define como "la relación de torque aplicado a un cuerpo rígido y
su resistencia al movimiento". Este valor se conoce comúnmente como "el momento de
inercia", "inercia", o "GD
(como un efector final) instalados en el mango, se debe considerar el momento de inercia
de la carga.
■ El momento de inercia de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo)
debe ser de 0,01 kg m
diseñados para trabajar con un momento de inercia superior a 0,01 kg m
Siempre configure el parámetro del momento de inercia correcto. Configurar un
valor que sea inferior al momento de inercia real puede generar errores,
PRECAUCIÓN
impactos excesivos, función insuficiente del manipulador o acortar el ciclo de
vida útil de las piezas o los mecanismos.
El momento de inercia aceptable de la carga para un manipulador serie T3 es
de 0,003 kg m
Cuando el momento de inercia de la carga supera el valor nominal, cambie la
configuración del parámetro de momento de inercia del comando Inertia. Después de
haber cambiado la configuración, se establece automáticamente la velocidad de
aceleración/desaceleración máxima de la articulación n.º 4 en el movimiento PTP que
corresponde al valor de "movimiento de inercia".
Momento de inercia de la carga en el mango
El momento de inercia de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el mango
se puede configurar mediante el parámetro de "momento de inercia" del comando Inertia.
EPSON Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia], [Tools]-[Robot
RC+
Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en laventana [Command
Window]).
Configuración de aceleración/desaceleración automática de la articulación n.º 4
por inercia
(%) 120
T3 Rev.2
". Cuando el manipulador funciona con objetos adicionales
2
2
o menos. Los manipuladores serie T3 no están
2
como valor nominal predeterminado y 0,01 kg m
(momento de inercia)
100
100
100
80
60
40
20
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01
4. Configuración de los efectores finales
75
30
0.012 (kg·m
Configuración de momento de inercia
2
.
2
como máximo.
2
)
41