ALTUS Duo Serie Manual De Utilización página 58

3. Configuración
(REFER_PTO). En esta configuración el comportamiento es idéntico al de la configuración como
PTO para el posicionamiento, sin embargo si el eje posee una indicación de posición del cero a través
de un encoder, por ejemplo, este modo se debe utilizar y el contador de posición será puesto a cero en
la posición del pulso cero cuando el eje sea referenciado.
Para seleccionar cual el tipo de control se debe llevar en consideración cual el tipo de accionamiento
es utilizado. En los casos en que el servoaccionamiento posee control de posición, o sea, el lazo de
control es cerrado dentro del propio driver, el control a utilizarse es el PTO directo. Caso este
sistema posea la información de pasaje por cero se debe utilizar el posicionamiento del tipo
REFER_PTO para aumentar la acuidad del referenciamiento. Sin embargo, si el sistema utiliza un
driver con lógica combinacional, como es el caso de los drivers para accionamientos de motores de
paso, siendo estos acoplados a un eje de un encoder, se debe elegir la utilización del control del tipo
COUNT_PTO.
Esta función se debe llamar periódicamente a través de una POU accionada por interrupción de
tiempo, el cual se debe configurar según muestra el capítulo "Configuración" – "POUs accionadas
por interrupción de tiempo". Para tener un control más preciso, se recomienda utilizar el menor
tiempo posible para la llamada de esta función.
Tras configurar este módulo de control a través de la función PTO_INI y llamar periódicamente la
función PTO_MOTION esta irá a monitorear periódicamente las entradas de la función. Caso el
disparo de un referenciamiento o posicionamiento sea solicitado a través de las entradas, la función
pasa a ejecutar la máquina de estados responsable por cada una de las funciones. Mientras esté
ejecutado no será permitido un nuevo posicionamiento o referenciamiento a no ser después de
concluido el movimiento o en caso de una parada forzada a través de parada de emergencia
(EMERGENCIA_BOOL) o parada suave (SOFTSTOP_BOOL). Mientras esté ejecutando la salida
EXECUTANDO_BOOL permanece prendida. En caso de que ocurra algún error la salida
ERRO_BOOL es accionada y el error respectivo se coloca en la variable CODIGO_ERRO_INT.
Normalmente este tipo de función no necesita CONFIRMACOES_WORD mayor que 1. Sin
embargo, en sistemas con una inercia grande se hace necesario aumentar el número de
confirmaciones a fin que se garantice el posicionamiento dentro de ERRO_MAXIMO_DINT. Caso
el valor del error sea muy pequeño puede ocurrir que el eje no se posicione correctamente. El número
de confirmaciones solo se utiliza para función del tipo COUNT_PTO.
En el caso de que el posicionamiento no se encierre correctamente existe el parámetro de
TIMEOUT_TIME que para el movimiento después de un tiempo establecido aunque el movimiento
no haya sido concluido con éxito
Función ANALOG_MOTION
La función ANALOG_MOTION utiliza una salida analógica para actuar en el proceso y el control es
realimentado a través de un encoder. Esta salida analógica, que se desplaza de 0 a 10 Volts, posee
una salida digital asociada para definir el sentido del movimiento, donde FALSE define el sentido
positivo y TRUE el sentido negativo.
El control analógico es del tipo proporcional-integral, las ganancias son configuradas por los
parámetros KP_REAL, ganancia proporcional, y KI_REAL, ganancia integral, en la estructura
S_MOVE. Sin embargo, el control integral es activado solamente al final del trazado del perfil
teórico, teniendo como finalidad corregir el error característico de un sistema que utiliza solo un
control proporcional. Caso no haya la necesidad de un control integral, el parámetro KI_REAL debe
ser configurado con el valor cero.
Esta función se debe llamar periódicamente a través de una POU accionada por interrupción de
tiempo, el cual se debe configurar según muestra el capítulo "Configuración" – "POUs accionadas
por interrupción de tiempo". Para tener un control más preciso, se recomienda utilizar el menor
tiempo posible para la llamada de esta función (1 ms).
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