Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal; Orígenes Coincidentes - Epson VT Serie Manual Del Manipulador

Mantenimiento 2. Mantenimiento general

2.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal

Los pernos de cabeza hueca hexagonal (en lo sucesivo, los pernos) se usan en lugares en
los que se necesita fuerza mecánica. Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste que
se muestran en la siguiente tabla.
Cuando es necesario volver a apretar los pernos en algunos procedimientos de este manual
(excepto en casos especiales, según se indica), use un torquímetro para que los pernos
queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a continuación.
M4
M3
M4
M5
M6
M8
M10
M12
Los pernos alineados en una circunferencia se deben apretar en un patrón entrecruzado,
como se muestra en la siguiente figura.
Orificio
para
pernos
2.4 Orígenes coincidentes
Después de reemplazar las piezas (unidades de motor, unidades de engranaje reductor,
correas de regulación), el manipulador no puede funcionar correctamente, ya que el origen
almacenado en cada motor y el origen correspondiente almacenado en el sistema de robot
no coinciden.
Por lo tanto, es necesario realizar una calibración (descanso y calibración de codificador)
para hacer coincidir estos orígenes.
Para realizar la calibración, es necesario registrar por adelantado los valores del pulso para
una posición específica. Antes de reemplazar piezas, seleccione datos (de pose) de puntos
simples en los datos de puntos registrados para verificar la precisión. Luego siga los pasos
que se indican a continuación para mostrar los valores del pulso y regístrelos.
Ejecute el siguiente comando en la ventana [Command Window].
EPSON
RC+
>PULSO
PULSE: [Valor de pulso de articulación n.° 1] pls [Valor de pulso de articulación n.° 2]
pls [Valor de pulso de articulación n.° 3] pls [Valor de pulso de articulación n.° 4]
pls[Valor de pulso de articulación n.° 5] pls [Valor de pulso de articulación n.° 6] pls
120
Torque de ajuste
2.0 ± 0,1 N⋅m (21 ± 1 kgf⋅cm)
4.0 ± 0,2 N⋅m (41 ± 2 kgf⋅cm)
8.0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
13.0 ± 0,6 N⋅m (133 ± 6 kgf⋅cm)
32.0 ± 1,6 N⋅m (326 ± 16 kgf⋅cm)
58.0 ± 2,9 N⋅m (590 ± 30 kgf⋅cm)
100.0 ± 5,0 N⋅m (1,020 ± 51 kgf⋅cm)
1
5
3
7
2
Consulte más adelante para obtener información
acerca del tornillo de fijación.
Tornillo de
fijación
M4
M5
No apriete todos los pernos firmemente a la vez.
8 Divida en dos o tres la cantidad de veces que se
aprietan los pernos y apriételos firmemente con una
llave hexagonal. Luego, use un torquímetro para
4
apretar los pernos con los torques de ajuste que se
muestran en la tabla anterior.
6
Torque de ajuste
2.4 ± 0,1 N⋅m (26 ± 1 kgf⋅cm)
4.0 ± 0,2 N⋅m (41 ± 2 kgf⋅cm)
VT Rev. 2