Control De Trayectoria Con Interpolación Lineal - Festo CMMS-ST-C8-7 Manual De Instrucciones

3. Descripción del producto
Para la comunicación a través del bus CAN existen fundamentalmente dos tipos de acceso
distintos:
Objeto
SDO Service Data Object
PDO (2 x Transmit Process Data Object
y 2 x Receive)
Tabla 3.3 Objetos CAN
Control de trayectoria con interpolación lineal
Para la definición de valores nominales de posición a través del bus CAN se dispone del
"Modo de posición interpolada". Permite definir los valores nominales de posición en una
aplicación multieje del regulador. Para ello, en una retícula de tiempo fija, una unidad de
control de nivel superior define los valores nominales de posición. Si el tiempo de ciclo de
los valores nominales de posición es mayor que el tiempo de ciclo del regulador de
posición para el controlador de motores paso a paso, el regulador interpola por sí mismo
los valores de los datos entre dos valores nominales de posición predefinidos. El contro-
lador de motores paso a paso calcula además un servopilotaje de la velocidad.
1 Retícula de
tiempo y
posición
nominal
2 Tiempo de ciclo
regulación de
posición
3 Secuencia
nominal de
la posición
4 Secuencia
interpolada de
la posición
Figura 3.1 Modo de posición interpolada
26
Uso para la parametrización del regulador
Rápido intercambio de datos de proceso con el control
4
3
2
1
Festo P.BE-CMMS-ST-HW-ES 0708NH