Tiempo De Funcionamiento Del Robot; Poner Robot En Posición - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

Variables normales del programa Estas variables solo están disponibles para el programa que
se esté ejecutando, y sus valores se pierden cuando se para el programa.
Mostrar puntos de paso El programa de robot utiliza variables de script para almacenar infor-
mación sobre los puntos de paso.
Seleccione la casilla Mostrar puntos de pago, en Variables, para mostrar las variables de
script en la lista de variables.
Tipos de variables
booleana Una variable booleana cuyo valor es True o False.
entera Un número entero cuyo intervalo va de
bits).
flotante Un número de punto flotante (decimal) (32 bits).
cadena Una secuencia de caracteres.
pose Un vector que describe la ubicación y la orientación en el espacio carte-
siano. Es una combinación de un vector de posición (x, y, z) y un vector
de rotación (rx, ry, rz) que representa la orientación, expresado como
p[x, y, z, rx, ry, rz].
lista Una secuencia de variables.

14.3 Tiempo de funcionamiento del robot

Este campo representa cuánto tiempo ha transcurrido desde la primera vez que se encendió el
robot. Los números en este campo no están asociados con el tiempo de ejecución del programa
14.4 Poner robot en posición
Aparece la pantalla Poner robot en posición cuando pulsa Reproducir en el Pie de página. Acce-
da a la pantalla Poner robot en posición cuando el brazo robótico deba moverse a una posición
de inicio determinada antes de ejecutar un programa, o para moverse a un punto de paso cuan-
do se modifica un programa.
En los casos en que la pantalla Poner robot en posición no pueda mover el brazo robótico a la
posición de inicio del programa, se mueve al primer punto de paso en el árbol de programa. El
brazo robótico se puede mover a una pose incorrecta si:
Se modifica la PCH, la pose de función o la pose de punto de paso del primer movimiento
mientras se ejecuta el programa antes de realizarse el primer movimiento.
El primer punto de paso se encuentra dentro de un nodo en el árbol del programa condicio-
nal o de cambio.
CB3
2147483648 a 2147483647 (32
II-32
14.4 Poner robot en posición
Versión 5.2