Ajustar - Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario

15.5 Nodos de programa básico

15.5.3 Ajustar

Sirve para ajustar salidas digitales o analógicas para un valor dado.
También se puede utilizar el comando para fijar la carga del brazo robótico. Tal vez haya que
ajustar el peso de la carga para evitar que el robot active una parada de protección cuando el
peso en la herramienta difiera de la carga prevista. Si no se recomienda el uso del PCH activo
como centro de gravedad, se puede desmarcar la casilla. Si el centro de gravedad no se define
en el programa, se utiliza el centro de gravedad para la instalación. Puede utilizar el centro de
gravedad utilizando los campos de texto (Cx, Cy, Cz) o utilizando el asistente de carga útil. Si
un programa es de una versión posterior a 5.2 puede definir el centro de gravedad al PCH. Sin
embargo, si define el centro de gravedad manualmente, no puede volver a definirlo de vuelta al
PCH.
El PCH activo también puede modificarse utilizando el comando Ajustar. Simplemente mar-
que la casilla de verificación y seleccione una de las compensaciones del PCH del menú. Si el
PCH activo de un movimiento específico se conoce en el momento de la escritura del progra-
ma, puede utilizar la selección de PCH presionando Mover en el menú básico de la izquierda
(consulte 15.5.1). Para obtener más información sobre la configuración de PCH con nombre,
(consulte 16.1.1).
Versión 5.2 II-51 CB3