Universal Robots PolyScope 5.1 Manual Del Usuario página 69

15.7 Plantillas
sensor capacitivo. Esta función sirve para trabajar con pilas de artículos con distintos grosores,
o cuando las posiciones exactas de los artículos se desconocen o son difíciles de programar.
Al programar una operación de búsqueda para trabajar en una pila, hay que definir el punto de
inicio s, la dirección de apilado d y el grosor i de los artículos de la pila.
Además de esto, hay que definir la condición para cuando se alcance la siguiente posición de la
pila, una secuencia especial del programa que se llevará a cabo en cada posición de la misma.
También hay que facilitar la velocidad y aceleraciones para el movimiento que se produce en la
operación con la pila.
Apilar
Al apilar, el brazo robótico se mueve hasta la posición inicial y, a continuación, se desplaza en
dirección opuesta para buscar la siguiente posición de pila. Cuando la encuentra, el robot re-
cuerda la posición y ejecuta la secuencia especial. En la siguiente ronda, el robot comienza la
búsqueda desde la posición recordada, que se incrementa con el grosor del artículo a lo largo
de la dirección. El apilado finaliza cuando la altura de la pila supera algún número definido, o
cuando el sensor emite una señal.
Versión 5.2
Apilar
II-63
Desapilar
CB3