WEG CANopen Manual Del Usuario página 28

Valores 0 – 240: cualquier RPDOs programado en este rango posee el mismo funcionamiento. Al detectar un
mensaje, elle irá recibir los datos, sin embargo no actualizará los valores recibidos hasta detectar el próximo
telegrama SYNC.
Valores 252 e 253: no permitido para PDOs de recepción.
Valores 254 e 255: indica que no posee relación con el objeto de sincronización. Al recibir unos mensajes, sus
valores serán actualizados inmediatamente.
PDO_MAPPING
Índice Sub-
índice
0
1600h - 161Fh
1 - 4
Este parámetro indica los objetos mapeados en los PDOs de recepción la Unidad Remota RUW100. El valor estándar
de estos objetos se indica en el archivo EDS del producto. Para cada RPDO, es posible mapear hasta 4 objetos
diferentes, desde que el tamaño total no ultrapase ocho bytes. El mapeado de un objeto es hecho indicando su
2
índice, subíndice y tamaño (en bits) en un campo UNSIGNED32, con el siguiente formato:
Por ejemplo, analizando el mapeado padrón del PDO de recepción, tenemos:
Subíndice 0 = 2: el RPDO posee dos objetos mapeados.
Subíndice 1 = 22AD.0010h: el primero objeto mapeado posee índice igual a 22ADh, subíndice 0 (cero), y tamaño
igual a 16 bits. Este objeto corresponde al parámetro P0902 - RUW100 - Salidas Digitales (DOs) .
Subíndice 2 = 22B8.0010h: el segundo objeto mapeado posee índice igual a 22B8h, subíndice 0 (cero), y
tamaño igual a 16 bits. Este objeto corresponde al parámetro P1102 - Slot 1 - Salidas Digitales (DOs) .
Es posible modificar este mapeado, modificando la cantidad o el número de los objetos mapeados. Recordar que
en el máximo pueden ser mapeados hasta 8 bytes.
2
Si el objeto es del tipo VAR y no tiene sub-índice, el valor 0 (cero) debe ser indicado para el subíndice.
Tabla 7.9: Descripción del tipo de transmisión
Tipo de transmisión
Cíclico
0
1 - 240 •
241 - 251
252
253
254
255
Nombre
Número de objetos mapeados
1º hasta 4º objeto mapeado no PDO
Índice (16 bits) Subíndice (8 bits)
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Transmisión de PDOs
Acíclico Sincrónico Asíncrono
• •
•
Reservado
•
Tipo Acceso
0 = RO
deshabilitado
1-4=número
de objetos
mapeados
UNSIGNED32 RW
UNSIGNED32
Tamaño del objeto (8 bits)
RTR
•
• •
•
•
PDO Valor
Mapping
No
No Indicado en el
archivo EDS
RUW100 | 28
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