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1 = START node (transición 3)
2 = STOP node (transición 4)
128 = Enter preoperational (transición 5)
129 = Reset node (transición 6)
130 = Reset comunication (transición 7)
Las transiciones indicadas en el código del comando equivalen a las transiciones de estado ejecutadas por el nudo
luego de recibir el comando (conforme la figura 7.4). El comando Reset node hace con que el esclavo ejecute un
reset completo del dispositivo, mientras que el comando Reset communication hace con que el esclavo reinicialice
solo os objetos relativos a la comunicación CANopen.
7.5.2 Control de Errores - Node Guarding
Este servicio es utilizado para posibilitar el monitoreo de la comunicación con la red CANopen, tanto por el maestro
cuanto por el esclavo. En este tipo de servicio, el maestro envía telegramas periódicos para el esclavo, que contesta
el telegrama recibido. Caso ocurra algún error que interrumpa la comunicación, será posible identificar este error,
pues tanto el maestro cuanto el esclavo serán notificados por el timeout en la ejecución de este servicio. Los eventos
de error son llamados de Node Guarding para el maestro, y de Life Guarding para el esclavo.
Para el servicio de Node Guarging, existen dos objetos del diccionario para configuración de los tiempos para
detección de errores de comunicación:
Índice
Sub-
índice
100Ch
0
Índice
Sub-
índice
100Dh
0
El objeto 100Ch permite programar el tiempo necesario (en milisegundos) para que una ocurrencia de falla sea
detectada, caso el esclavo no reciba ninguno telegrama del maestro. El objeto 100Dh indica cuantas fallas en
Tabla 7.12: Comandos para la transición de estados
Código del comando
Maestro
CANopen
Requisición
comunicación
Requisición
Error!
Timeout en la espera
de la respuesta
Figura 7.5: Servicio de control de errores – Node Guarding
Nombre
Guard Time
Nombre
Life Time Factor
DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN
Node-ID destino
0 = Todos los esclavos
1 ... 127 = Esclavo específico
Periódico
Respuesta
Falla en la
Error!
Timeout en la espera
de la requisición
Tipo
Acceso
UNSIGNED16
RW
Tipo
Acceso
UNSIGNED8
RW
PDO
Valor
Mapping
No
0
PDO
Valor
Mapping
No
0
RUW100 | 33
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