Configuración De Inercia - Epson SCARA LS20-B Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación
4.3.2 Configuración de inercia
Momento de inercia y la configuración de inercia
El momento de inercia se define como "la relación de torque aplicado a un cuerpo rígido y
su resistencia al movimiento". Este valor se conoce comúnmente como "el momento de
inercia", "inercia", o "GD
(como un efector final) instalados en el eje, se debe considerar el momento de inercia de la
carga.
■ El momento de inercia de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo)
debe ser de 1,0 kg m
diseñados para trabajar con un momento de inercia superior a 1,0 kg m
Siempre configure los parámetros Weight en función de la carga. Configurar un
valor que sea inferior a la carga real puede generar errores, impactos excesivos
PRECAUCIÓN
y una función insuficiente del manipulador. Además, se acorta el ciclo de vida útil
de las piezas y el espacio de posición debido a que ocurren golpes de los dientes
de la correa.
El momento de inercia aceptable de carga para un manipulador de la serie LS20-B es el
siguiente:
Cuando el momento de inercia de la carga supera el valor nominal, cambie la configuración
del parámetro de momento de inercia del comando Inertia. Después de haber cambiado la
configuración, se establece automáticamente la velocidad de aceleración/desaceleración
máxima de la articulación n.º 4 en el movimiento PTP que corresponde al valor de "momento
de inercia".
LS20-B Mod.4
2
o menos. Los manipuladores de la serie LS20-B no están
Valor nominal predeterminado: 0,05 kg m
2
Máximo: 1,00 kg m
2
". Cuando el manipulador funciona con objetos adicionales
2
2 .
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