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P-0-0106
Límite bipolar de
amortiguación de
golpes de par
S-0-0138
Aceleración bipolar
S-0-0091
Límite bipolar de
velocidad
P-0-0049
Posición destino
S-0-00182
Clase de estado de
fabricante 3
3. Control de velocidad
en lazo cerrado
4. Control de par en
lazo cerrado
80
7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz SERCOS
Si está activado el modo de funcionamiento específico del fabricante "Control
de posición en lazo cerrado con filtro de referencias", en este parámetro debe
especificarse la variación máxima de la aceleración que puede producirse
durante el desplazamiento del eje.
Con la aceleración bipolar, la capacidad de aceleración máxima del
accionamiento se reduce en ambos sentidos de manera simétrica al valor
programado.
El accionamiento limita la velocidad al valor definido por el parámetro "Límite
bipolar de velocidad". En este modo de funcionamiento, el contenido del
parámetro sirve de consigna de velocidad.
Si está activado el modo de funcionamiento específico del fabricante "Control
de posición en lazo cerrado con filtro de referencias", en este parámetro debe
registrarse la posición destino a que debe desplazarse por sí solo el
accionamiento.
El resto de la parametrización coincide con la del modo de
funcionamiento control de posición en lazo cerrado.
Como complemento a la definición de SERCOS se definen los siguientes
estados de funcionamiento específicos del fabricante:
Bit 4:
La posición destino está fuera de los límites de posición
[Posición destino (P-00049) > Límite posición positivo (S-00049) o
Posición destino (P-00049) < Límite posición negativo (S-00050)] y
los límites están activos (bit 4 de S-00055)
Bit 5:
Límite bipolar de velocidad excesivamente elevado
| Límite bipolar de velocidad (S-00091) | > |
Velocidad máxima de giro convertida* del motor (S-00113) |
* Convertida con constante de avance (S-00123), revoluciones de entrada
de transmisión de la carga (S-00121) y revoluciones de salida de transmisión de
la carga (S-00122).
Bit 6:
Posición destino alcanzada
El valor real de posición destino se encuentra en la ventana de
posicionamiento (S-0057) y
el valor real de posición consigna se encuentra en la ventana de
posicionamiento (S-0057) y
| Velocidad real | < Ventana de reposo (S-00124)
Bit 11: El accionamiento se ha detenido
Bit 13 en la palabra de control = 0 y
| Velocidad real | < Ventana de reposo (S-00124)
Para aplicaciones que requieren velocidades de giro constantes puede utilizarse el
modo de funcionamiento control de velocidad en lazo cerrado. Tales aplicaciones
son:
• aplicaciones de husillo principal de los motores MDD
• herramientas motorizadas
• sistemas de dosificación
Si el control de velocidad de giro en lazo cerrado se emplea conjuntamente con lazos
de control de posición jerárquicamente superiores, p.ej., controles de trayectoria,
debido a los inevitables tiempos muertos, se obtienen precisiones de contorno
inferiores respecto al control de posición en lazo cerrado interno del accionamiento.
Para aplicaciones, p.ej., controles de fuerza en lazo cerrado, puede utilizarse
el modo control de par en lazo cerrado del controlador de accionamiento.
DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •
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