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Mantenimiento
4.
5.
168
(3)-3 Conecte EPSON RC+ al controlador.
Seleccione un robot para calibrar. Ingrese el comando que se indica a
continuación en [Command Window].
(Este ejemplo usa "robot 1").
> robot 1
(3)-4 Ejecute el comando de inicialización del codificador absoluto.
Ingrese uno de los siguientes comandos en [Command Window] según la
articulación que está calibrando.
Articulación n.º 1:
Articulación n.º 2:
Articulación n.º 3:
Articulación n.º 4:
(3)-5 Reinicie el controlador.
En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] y haga clic en el botón
<Reset Controller> (Restablecer controlador).
* Esta ventana desaparecerá cuando se inicie el controlador.
Calibración aproximada
(4)-1 Ejecute el siguiente comando en el menú-[Tools]-[Command Window].
>calpls 0,0,0,0
* El manipulador no se mueve.
(4)-2 Ejecute los siguientes comandos según la articulación que desea calibrar desde
el menú-[Tool]-[Command Window].
Articulación n.º 1 >calib 1
Articulación n.º 2 >calib 2
Articulación n.º 3 >calib 3
Articulación n.º 4 >calib 3, 4
Calibración (Posicionamiento preciso)
(5)-1 Encienda los motores desde EPSON RC+, en el menú -[Tools]-[Robot
Manager]-[Control Panel].
(5)-2 Haga clic en el botón <Free All> para liberar todas las articulaciones del
servocontrol. Ahora puede mover los brazos manualmente.
>EncReset 1
>EncReset 2
>EncReset 3
>EncReset 3, 4
LS10-B Mod.6
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