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FUNCIONAMIENTO
•
tool_index
destornillador conectado, 1 para el destornillador en la posición 1 y 2 para el
destornillador en la posición 2. Posiciones del Dual Quick Changer.
•
timeout_ms
se ejecuta en el tiempo dado, devuelve una variable de error.
•
sd_loosen(shank_force_n, unscrewing_lenght_mm, tool_index, timeout_ms)
•
shank_force_n
•
unscrewing_l_mm
•
tool_index
destornillador conectado, 1 para el destornillador en la posición 1 y 2 para el
destornillador en la posición 2. Posiciones del Dual Quick Changer.
•
timeout_ms
se ejecuta en el tiempo dado, devuelve una variable de error.
•
sd_stop(tool_index)
•
get_sd_Busy()
•
get_sd_Current_torque()
6.4. Configuración del TCP
TCP son las siglas inglesas de Punto Central de la Herramienta.
En la sección
8.3. COG, TCP
al "final" de las herramientas OnRobot.
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: selecciona qué destornillador realiza la acción. 0 solo hay un
tiempo durante el cual el comando seguirá tratando de ejecutarse. Si no
: fuerza que aplicará el vástago. El valor predeterminado es 20 N.
: longitud del tornillo que se desatornillará de la rosca.
: selecciona qué destornillador realiza la acción. 0 solo hay un
tiempo durante el cual el comando seguirá tratando de ejecutarse. Si no
: el destornillador detendrá el comando en ejecución.
: True si el destornillador está ejecutando un comando.
: ofrece el par actual medido.
El TCP es un punto que en principio (por defecto) está situado en
el punto central del borde de la herramienta del UR. Este es un
punto importante durante la programación del robot, ya que los
comandos Mover del UR se refieren siempre a un punto TCP
determinado y las rotaciones únicamente se pueden realizar
alrededor de estos puntos.
Si se acopla una herramienta al robot, el usuario puede
cambiar más fácilmente ese punto al punto "final" de la
herramienta (véase la ilustración de la izquierda).
De este modo es fácil girar la herramienta mientras la
pieza de trabajo se mantiene fija en el espacio (véase la
ilustración de la derecha).
Podría definirse más de un punto TCP, pero no puede
haber más de un TCP activo al mismo tiempo. En el UR,
este se llama TCP activo.
Por defecto, los comandos Mover del UR siempre están
grabando los puntos de referencia de acuerdo con el
TCP activo.
Para obtener más información acerca del
funcionamiento del TCP del UR, lea el manual del UR.
se describe lo "lejos" que tiene que moverse el TCP para estar
:
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