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(a) Menú Crear
(b) Interfaz de creación
Figura 18: Secciones dedicadas a la programación
mantener al robot dentro de una curva como la del
disponible en los ejemplos.
Auto-balanceo: Es en este modo en que se nota más el efecto de uso de delays y los
parámetros utilizados en el controlador base, esto se debe a que en general el robot tiene
problemas para mantener el equilibrio de manera estática por periodos prolongados.
Si bien este comportamiento pareciere ser deseado, y por el nombre de "pájaro loco"
para el modelo de equilibrio, las oscilaciones que presenta son incrementales con lo cual
tiende a diverger. A pesar de esto, presenta una estabilidad bastante buena cuando el
robot está en movimiento.
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