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Capítulo 4
Configuración del módulo de salida de encoder
Descripción general del
sistema
34
El módulo de salida de encoder puede crear señales de salida para cualquier eje
definido en un controlador que admita los tipos de datos AXIS_VIRTUAL o
AXIS_CIP_DRIVE. Sin embargo, el módulo no es un dispositivo de
movimiento integrado. Se trata de un dispositivo de E/S que requiere un código
de aplicación de Logix Designer como interface con los datos de los tags de eje.
El módulo no dispone de ninguna interface directa con el subsistema de
movimiento integrado del controlador Logix5000™. Parte del código de la
aplicación se proporciona en forma de una instrucción Add-On (AOI).
La
Figura 17
ilustra la interface entre la AOI y el módulo.
Figura 17 - Módulo de salida de encoder - Modelo de temporización
Tarea de evento de
RPI del módulo
movimiento
Ensamblajes de
AOI del módulo
E/S Ethernet
de salida de
encoder
La AOI se ejecuta en la tarea MotionEvent de manera que pueda recuperar los
datos de posición del eje con la tasa de actualización más rápida posible.
La AOI ensambla todos los datos necesarios para el funcionamiento del módulo
en un ensamblaje de salida. Los datos del ensamblaje se envían al módulo según el
intervalo solicitado entre paquetes (RPI) configurado para el módulo en la
aplicación Logix Designer. Es importante establecer el RPI del módulo en el
período de actualización aproximado mínimo utilizado para los ejes de la
aplicación conectados al módulo. La AOI también recibe datos del módulo en un
ensamblaje de entrada según el RPI configurado. El módulo realiza una
interpolación y actualiza las señales de salida a una velocidad muy superior a la tasa
de actualización base del grupo de movimiento. Los ensamblajes de entrada y
salida tienen miembros de datos con los que interactúa el código de la aplicación
para controlar el funcionamiento del módulo.
La
Figura 18
muestra cómo conectar un eje de la aplicación (un eje que se utiliza
como eje de referencia para las señales de salida del encoder) con la AOI.
La interface con la AOI es siempre un eje virtual y se le denomina eje del canal.
Se utiliza una instrucción MAG para crear la relación de entrada/salida entre el
eje de la aplicación y el eje del canal utilizado por la AOI. La instrucción MAG y el
eje del canal del módulo son necesarios porque el módulo de salida de encoder no
forma parte del sistema de movimiento integrado. La instrucción MAG también
se puede utilizar para definir el escalado de las señales de salida respecto al eje de la
aplicación. Consulte
descripción de cómo configurar el eje del canal y la instrucción MAG. El intervalo
solicitado entre paquetes del módulo debe establecerse en el período de
actualización aproximado mínimo utilizado para los ejes de canal.
Figura 18 - Módulo de salida de encoder - Integración con la aplicación Logix Designer
Eje de la
aplicación
(eje virtual o
Posición
EtherNet/IP)
Publicación de Rockwell Automation 2198-UM003A-ES-P - Diciembre de 2016
Módulo de
salida de
encoder
Método de escalado del sistema
Código de la aplicación del cliente
Instrucción de
movimiento
Posición
MAG
Período de
actualización de las
salidas del módulo
Señales de
salida
en la
página 51
para ver una
AOI del módulo
Eje del canal
de salida de
Posición
(eje virtual)
encoder
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