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Como mínimo es necesario que el operador inicie y finalice la toma de datos en la misma posición
para asegurar al menos un cierre de anillo. Sin embargo se recomienda cuando sea posible, que el
operador cierre el anillo tan a menudo como sea posible para minimizar el error y mejorar la
precisión de la nube de puntos resultante.
En general es mejor hacer anillos circulares que anillos de tipo "ir hacia adelante y volver" donde
el camino recorrido simplemente se recorre en sentido inverso sobre si mismo. Todo esto es
válido tanto para anillos horizontales como verticales, por ejemplo si es posible entrar y salir a
traves de puertas diferentes o moverse entre plantas via escaleras distintas.
Es importante escanear las zonas de cierre de los anillos con cuidado para asegurarse que las
características clave se escanean desde una perspectiva similar. Es quizás necesario girar alrededor
si se vuelve a pasar por una zona viniendo desde una dirección diferente. Esto es particularmente
importante en entornos pobres en características.
4.3 TRANSICIÓN ENTRE AMBIENTES
Es necesario tener un cuidado especial cuando se transita de un entorno a otro, por ejemplo al
pasar a través de una puerta o al doblar una esquina cerrada, para evitar introducir errores.
Cuando se transita entre entornos la visión local puede cambiar de forma abrupta y el algoritmo
SLAM puede tener dificultades para situar el nuevo entorno en relación con el entorno anterior.
Esto puede dar como resultado que habitaciones o estancias conectadas por una puerta, queden
ligeramente desalineadas.
Transite entre puertas lentamente y asegurese que hay un periodo durante el cual el escáner
puede ver características a ambos lados de la puerta (por ejemplo de ambas habitaciones).
Trate de abrir todas las puertas antes de empezar la toma de datos. Evite escanear las puertas
mientras las este abriendo. Si es necesario, alejese de la puerta y abrala desde atrás mientras pasa
a traves de la puerta de espaldas.
Transite despacio al doblar esquinas, y asegurese que hay un periodo durante el cual el escáner
puede ver características a ambos lados de la esquina.
Tenga cuidado cuando transite de un entorno cerrado y rico en características a uno abierto y
pobre en características, por ejemplo cuando salga de un edificio. Puede ser necesario girarse y
ponerse de cara a la salida y al exterior del edificio (salir del edificio de espaldas), si no hay otras
características próximas.
Evite escanear otros objetos en movimiento (por ejemplo peatones) mientras realice transiciones
entre entornos.
4.4 VELOCIDAD AL CAMINAR
Se recomienda que los datos se capturen a una velocidad de paseo lenta para asegurarse una
buena cobertura y unos datos de alta resolución. Si el movimiento hacia adelante es demasiado
rápido pueden no haber suficientes escaneados repetidos de las características para que el
algoritmo SLAM pueda procesar los datos brutos del láser y convertirlos en la nube de puntos.
4.5 ALCANCE MÍNIMO y MÁXIMO
Los datos con un valor de distancia pequeño no se procesan (por defecto), para eliminar los datos
del operador del escáner y evitar incluirlos en la nube de puntos final. Evitar aproximarse mucho a
paredes y techos.
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Manual de usuario ZEB-REVO v1.1.0
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