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EtherCAT
Ningún nodo de esclavo EtherCAT entre los enlaces de transmisión de datos
Los tiempos mínimos de ciclo calculados del control utilizado en cada caso se duplican (vea capítulo 7.4.3
"Cálculo del tiempo de ciclo del control").
E therC A T
1
2
1
Maestro
2
Bornes de bus
Figura 7.7:
Conexión en cascada sin nodo de esclavo entre los enlaces de transmisión de datos
7.5
Distributed Clocks
Visión general
Con Distributed Clocks (DC) se sincronizan cronológicamente los procesos repartidos en el espacio.
Como referencia (reloj maestro) se utiliza la hora del primer esclavo EtherCAT que opera sincronizada-
mente.
La hora de referencia se envía cíclicamente a todos los demás relojes de esclavos que se pueden regular
exactamente a la hora de referencia.
La información de la hora está sometida a retardos en el tiempo de propagación en la red EtherCAT.
Causas de los retardos en el tiempo de propagación:
• El tiempo de propagación de la señal en el cable
• El tiempo de propagación de la señal por los nodos
• El tiempo de propagación de la señal por componentes de la infraestructura como, por ejemplo, barre-
ras optoelectrónicas de datos
• Retardo variable del tiempo de propagación debido a cambios constantes en las distancias de transmi-
sión cuando se emplea la transmisión óptica de datos.
Sincronización por DC
• Cada esclavo DC envía al maestro DC la hora exacta a la que ha recibido el telegrama.
• El maestro DC memoriza esos tiempos y permite una desviación relativa de 2 µs con respecto al retar-
do en el tiempo de propagación medido.
• EtherCAT puede recalcular y compensar continuamente los retardos en el tiempo de propagación.
El retardo del tiempo de propagación de la red EtherCAT lo mide el maestro DC cada 10 s.
Ejemplo:
Los esclavos compatibles con DC con información horaria están interconectados por una fotocélula de
transmisión de datos. Uno de los dos equipos de transmisión de datos es fijo, el otro está instalado móvil
en un transelevador, por ejemplo.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
D D LS 538
D D LS 538
F requency
F4
F requency
F3
D D LS 538
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F requency
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F3
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F requency
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F requency
F3
DDLS 538 ...
S lave
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F3
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F requency
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F4
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S lave
S lave
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