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HITEC ROBONOVA-I Manual De Instruccion
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Resumen de contenidos para HITEC ROBONOVA-I

  • Página 1 Manual de Instrucción...
  • Página 2 Este humanoide mecánico y totalmente articulado, de 12" de altura, se controla con 16 potentes servos digitales HSR-8498HB (1)Acerca de ROBOSCRIPT - 74 diseñados en exclusiva para el ROBONOVA-1 por Hitec. Estos servos personalizados incluyen un "set pin" para fijar de manera (2)Configuración inicial de ROBOSCRIPT - 74 I.
  • Página 3 I. Antes de empezar - Este manual contiene comentarios sobre el hardware del ROBONOVA-I y su montaje, sobre el controlador MR-C3024 y el - Este kit contiene una batería NiMH como fuente de alimentación. Las baterías NiMH son baterías recargables de alta potencia y software utilizado para controlar el Robot.
  • Página 4 II. Notas sobre el montaje ROBONOVA-I KIT Lista de partes 6 PCS 4 PCS 8 PCS 2 PCS 1 PCS 1 PCS 1 PCS 1 PCS 2 PCS 2 PCS 2 PCS 2 PCS 1 EA HR1B-0001 HR1B-0002 HR1B-0003 HR1B-0004...
  • Página 6 Ubicación de los servos HSR-8498HB según el número de su pegatina 3. Herramientas necesarias para el montaje (Todos los servos HSR-8498HB están numerados con pegatinas según su carcasa, longitud y dirección de los cables para un Destornilladores Philips de alta calidad (PH #1 y PH #2), pinzas, alicates y fija mejor montaje.) tornillos.

  • Página 7: Montaje Del Kit

    III. Montaje del kit Los horns sin muesca giran libremente. 1. Ajuste de los horns de los servos Existen cuatro tipos distintos de horns (dos con muescas distintas y dos libres) suministrados con los HSR-8498HB. Hay número grabados sobre los horns con muesca. Horn libre Horn con muesca Una foto del horn libre suelto.
  • Página 8 2. Colocar una pletina a un servo (2) Comprobación de los recorridos (1) Coloque la pletina sobre los dos horns, con cuidado. Puede doblar suavemente la pletina para que se asiente sobre los horns. Compruebe la longitud de los recorridos moviendo el servo manualmente. Lea el apartado "comprobación de los recorridos"...
  • Página 10 Use otros cuatro tornillos PH/t 2x4mm para fijar la pletina al horn libre. (3) Montaje de los tobillos izquierdo y derecho. Montaje del tobillo derecho: Monte los tobillos izquierdo y derecho del píe pre-montado. Use una pletina ya montada (tobillo) HR1B-0001 y atorníllela a los Al terminar el montaje, los pies y los horns, frontal y trasero, de los servos 2L400 (pié...
  • Página 13 Si el Robot no puede mover las rodillas completamente tal y Unión del pié y la tibia como aparece en la fotografía, suelte los tornillos de las pletinas y ajuste la posición de los horns de los servos. Una - Conecte el horn frontal del servo del servo de la tibia derecha vez hecho, vuelva a fijar las pletinas con los tornillos.
  • Página 14 (7) Cableado y montaje de la tapa de los pies. Puede colocar ahora las tapas de los pies HR1C-0008(lado derecho), 0009(lado izquierdo) usando cuatro tornillos PH/M 2X4mm En este paso se ordenan los cables y se instalan las tapas de los pies del ROBONOVA-I. para cada una.
  • Página 17 Fíjese en la dirección de los cables de los servos. Ambos debe ir hacia el interior del cuerpo. Quite los horns libres de los servos 2R200 (No. 5) y 2L200 (No. 7). Quite los dos tornillos situados en el borde del servo. Aspecto una vez montado.
  • Página 18 6. Uniendo los brazos y las piernas con el cuerpo (4) Montaje de los hombros. (1) Unión de piernas y cuerpo Monte una pletina HR1B-0002 en cada servo 3L200 (Parte#10, hombro derecho) y R200 (Parte#9, hombro izquierdo) instalados en el cuerpo Usando la foto como referencia, fije las pletinas a los horns de los servos usando cuatro tornillos PH/T 2X4mm.
  • Página 20 Fije la parte frontal de la cabeza con dos tornillos PH/T 2X8mm. No apriete demasiado. Usando un destornillador Philips, delgado y largo, apriete los dos tornillos PH/T 2x4mm desde la espalda del Robot en la tapa delantera. Fije la parte trasera de la cabeza con la parte frontal usando dos tornillos PH/T 2X5mm. Tapa frontal del cuerpo instalada.
  • Página 21 10. Cableado El RoboNova-1 tiene 16 cables que se conectan al controlador. Es importante para el funcionamiento del Robot que esos cables queden bien sujetos al cuerpo. Conexiones al puerto del MR-C3024 y posiciones de las presillas y sujeciones de los cables. Comprobación del recorrido de los servos (1) Distribución de los cables.
  • Página 23 2) Instalación de las sujeciones de los cables. La instalación de estas sujeciones evitarán que los cables interfieran con los movimientos del Robot. Vea el apartado 1 para ver como se colocan las sujeciones. Usando las fotos como referencia, quite los tornillos para fijar las sujeciones de los cables.
  • Página 24 Use la foto como ejemplo de como unir la orejuela y la sujeción de cables. Montaje de la sujeción finalizado. Orejuela y cables montados. Fije las sujeciones a cada uno de los horns de la cadera, como se aprecia en la foto. Kit de Robot recre-educativo con 16 servos.
  • Página 25 (3) Montaje de la tapa de PINes y el LED. En primer lugar, tire un poco de los cables que vienen de los hombros y cójalos con una presilla. Desconecte el servo izquierdo superior del controlador y coloque la tapa transparente sobre el controlador. Vuelva a conectar el servo. Suelte los pernos del controlador MR-C3024 y lleve 3~4 de los cables más largos por debajo del MR-C3024 ,volviendo a apretar los pernos.
  • Página 26 Para cargar la batería, conecte el cargador al controlador y enchufe el cargador a una toma de corriente. (2) Instalación de las baterías Prepare las baterías de 6V 1,000mAh Ni-MH, dos tornillos de 3X4mm, la parte inferior del cuerpo HR1B-0008, y el protector del cable de las baterías. Primero, instale el protector del cable de las baterías en el cuerpo como aparece en la foto.
  • Página 27 12. Instalando el Remocon y el sensor IR. - No todos los kits incluyen el Remocon y el sensor IR. El ROBONOVA-I puede ser controlado con los exclusivos Remocon y el sensor IR. Vuelva a colocar la tapa transparente. Para instalar el sistema Remocon, el sensor IR y algo de cinta adhesiva de doble cara serán necesarios...
  • Página 28 En el programa de ejemplo, busque 'A = REMOCON(O) y cámbielo por A = REM0C0N(1) El Remocon se puede identificar con un ID entre 1 y 4. Esto permite el control de hasta 4 robots ROBONOVA-I por remocons diferentes, de manera simultanea y sin interferencias.
  • Página 30 RoboBASIC es compatible con MS Windows 98, ME, 2000 y XP (2) Instalación de roboBASIC - El software de RoboBASIC puede instalarse desde el diskette o el CD incluidos con el robot RN-1, o descargado desde la página Web de HITEC Robotics (http://www.hitecrobotics.com) 'Al instalar ROBOBASIC, ROBOSCRIPT y R0B0REMOCON se instalan automáticamente.
  • Página 49 Nota Declara una variable Asigna una variable durante su declaración Este manual explica los comandos utilizados en roboBASIC. Hitec no se hace responsable por los usos erróneos que CONST Declara una constante se puedan hacer. Este manual puede ser modificado sin previo aviso para mejorar las prestaciones del producto.
  • Página 50 Comentario GETMOTORSET Lee los valores de un servo y mantiene la posición. Comandos de intención $DEVICE Configura el controlador para ser manejado por el programa en ejecución. $LIMIT Limita el recorrido de un servo. HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 51 (<<), derecha (>>) y “.”, se usan para mover un bit a una posición Basic genérico: A + B * C = 1 + 2 * 3 = 1 + 6 = 7 (en BASIC, se podrían usar los paréntesis si la suma tuviese determinada (desplazamiento). HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA...
  • Página 52 (=) y la variable, cadena de caracteres, fórmula o función se pone a la derecha del en el tamaño del programa. Siempre que vaya a usar un número de manera habitual en el programa, deberá definirlo signo (=). como constante. Ejemplo A = B ‘Substituye cada variable HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 53 - sintaxis: IF [condición1] THEN [sentencias a ejecutar si se cumple la condición1] - Sentencia: DIM [nombre de la variable] AS [tipo], [nombre…] AS [tipo]… ELSEIF [condición 2] THEN [sentencias a ejecutar si se cumple la condición2] HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA...
  • Página 54 FOR J = 1 TO 5 DIM I AS INTEGER ..DIM J AS BYTE NEXT J NEXT I I = 7 Al usar varias sentencias FOR...NEXT, el orden de NEXT [contador] no puede cambiarse. HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 55 IF A = 1 THEN END MOVE 120, 100, 140, 90, 70, 150 ... OUT 7, 1 GOTO START WAIT OUT 8, 1 Puede usarlo para finalizar una estructura de sub-rutinas. DIM A AS BYTE HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 56 Puede usar un valor, una constante, o una variable como valor del [retardo] Goto AUTO ‘Pasa al programa de la plantilla . Nota: Este comando es sólo para el controlador MR-C3024 y el Robot Robonova-I. Ejemplo del comando Controlador de la serie MR-C2000: DELAY 10 'Retardo de 100ms.
  • Página 57 A = BYTEIN(0) 'Se leen las señales de los puertos #0~ #7 y se guardan en la variable A OUT 1,0 A= STATE(1) ‘A = 0 BYTEOUT Envía una señal a un puerto en formato byte. PULSE Envía una señal de pulso a un puerto de salida. HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 58 Ejemplo del comando DIM K AS BYTE POKE Escribe datos en la memoria interna. K = KEYIN(0, 16) ‘Lee los valores de las 16 teclas conectadas al puerto AD #0 y los almacena en K HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 59 16x2 se definen como se indica más abajo. Se pueden usar números, constantes, y variables para definir los valores de x e y, empezando por 0 Ejemplo del comando LOCATE 0, 0 'posiciona el cursor en la esquina superior izquierda del módulo LCD. HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 60 Tipo Integer /binario 1111111111111111 Ejemplo del comando DIM A AS BYTE DIM B AS INTEGER LCDINIT A = 100 B = 20000 LOCATE 0, 0PRINT FORMAT(A, DEC, 4) LOCATE 0, 1 PRINT FORMAT(B, HEX) HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 61 ZERO 102, 100, 100, 99, 101, 100 ' Establece el punto cero del motor de 6 servos En los controladores de la serie MR-C2000, el valor del punto cero debe estar comprendido entre 90~110. HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 62 El comando SPEED configura la velocidad de un servo usado por el comando MOVE. En los controladores de la serie MR-C2000 , puede usar números, o constantes entre 1~15 como valor de [velocidad del motor]. En los HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 63 Descripción: El motor N. 1 se mueve 10 grados y el motor N. 2 motor lo hace 20 grados pero el N. 1 se mueve a la mitad de velocidad del N.2. Ambos servos arrancan y se detienen a la vez. HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 64 Define un punto de movimiento o la posición de un servo 3000 (Aviso: En un programa, los comandos SERVO o MOVE no pueden usarse con el comando PWM.) Sintaxis - Sintaxis: MOVEPOS [etiqueta de línea] HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 65 Detiene el uso del motor AI 3000 Si el controlador de la serie MR-C3000 está instalado en un robot, todos los servos se colocan en una posición inicial de “100” durante el encendido. Podrían provocarse daños en el robot. HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA...
  • Página 66 GETMOTORSET G8A, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0 11,11k ‘No. 0, 1, 2, 3 los motores mantienen su posición actual al recibir alimentación. 5,88k ‘No. 4, 5, 6, 7 los motores se mueven al punto100 al recibir alimentación. 3,00k HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 67 El valor por defecto del comando “PLAY” es la media octava. La corchea, el Do, y tempo 7 tendrán los mismos MUSIC “O3GGA4.A GGE GEDEC” valores para tempo y octava que el último valor utilizado. HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA...
  • Página 68 Para enviar señales RS232 con un controlador de la serie MR-C3000 debe usar el comando “ETX”(transmisión de datos), RX [Velocidad del puerto], [Variable de recepción], [Etiqueta rutina recepción] en lugar del comando “TX” . HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 69 Los datos se reciben usando el puerto ERX del controlador de la serie MR-C3000 . Los códigos para la [velocidad del puerto] se indican en la tabla inferior. [Datos] es el valor a transmitir por el puerto ETX. Puede usar números, constantes y variables para [Datos]. Vea este ejemplo. HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 70 Lee datos desde el control remoto infrarrojo desde el puerto AD #7 3000 Puerto #2 #1 Puerto de salida ultrasónico Sintaxis Puerto #3 #1 Puerto de entrada ultrasónico REMOCON ([Remoto(#)]) Puerto #4 #2 Puerto de salida ultrasónico Puerto #5 #2 Puerto de entrada ultrasónico HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 71 Pto. de salida del canal Gyro #2 Sintaxis Puerto #0 (Puerto #34) Pto. de salida del canal Gyro #3 RCIN ([Puerto de recepción RC]) Puerto #0 (Puerto #35) Pto. de salida del canal Gyro #4 HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 72 Use el comando RND para crear un valor aleatorio con los controladores de la serie. Este comando, creará un valor Servos #4 y #5 se configuran con sensibilidad 50 del giro. aleatorio entre 0 y 255. Ejemplo del comando DIM A AS BYTE HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com...
  • Página 73 El comando “$LIMIT” se utiliza para limitar los recorridos totales de los servos, y así prevenir posibles daños causados al forzar sus límites. [Número de motor] especifica el servo. El rango oscila entre 0 y 31. [Valor mínimo] y [Valor máximo] son los ángulos HITEC ROBONOVA http://www.robonova.com HITEC ROBONOVA...
  • Página 74 Manual de Instrucciòn MULTIPLEX Modellsport GmbH & Co. KG www.robonova.de Castellano V1.00...