Publicidad
Manual de comandos RoboBASIC Castellano
Puerto #0 (Puerto #36)
Puerto #0 (Puerto #37)
Puerto #0 (Puerto #38)
Puerto #0 (Puerto #39)
Ya que un giróscopo es reversible, debe determinar el sentido del giro consultando
el valor del servo. [Dirección del motor] es "0" o "1". Un valor 1 incrementa la posición del servo y 0 la disminuye.
Ejemplo del comando
GYRODIR G6A, 1, 1, 0, 0, 1, 0
GYROSET
Define que giróscopo controlará un grupo determinado de servos. 3000
Sintaxis
GYROSET [Grupo], [N Gyro] ...
Explicación del comando
Gyroset determina cual de los servos en un [grupo] se controla por un giróscopo determinado.
[N Gyro] es el puerto del giróscopo que se usa para cada servo del grupo. Vea el ejemplo inferior.
01,02,03,04 : GWS PG03
11,12,13,14 : KRG-1
21,22,23,24 : reservado
31,32,33,34 : reservado
Ejemplo del comando
GYROSET G6B, 1, 1, 2, 2, 0, 0
servo #6 recibe el sensor del giróscopo # r1 y lo procesa
servo #7 recibe el sensor del giróscopo # r1 y lo procesa
servo #8 recibe el sensor del giróscopo # r2 y lo procesa
servo #9 recibe el sensor del giróscopo # r2 y lo procesa
servos #10 y #11 no usan el sensor del giróscopo .
GYROSENSE
Define la sensibilidad del servo a un giróscopo.
3000
Sintaxis
GYROSENSE [Grupo], [sensibilidad N Gyro] ...
Explicación del comando
Se pueden conectar 4 giróscopos a un controlador de la serie MR-C3000. GYROSENSE define la sensibilidad de
un servo individual a un giróscopo.
[sensibilidad N Gyro] usa números entre 0 y 255 o constantes para controlar la sensibilidad de cada servo en un grupo.
Un valor de "0" no cambia la sensibilidad de los servos. A medida que el número aumenta, la reacción del servo
respecto al giro aumenta también.
Ejemplo del comando
GYROSENSE G6A, 100, 100, 255, 255, 50, 50
Servos #0 y #1 se configuran con sensibilidad 100 del Gyro.
Servos #2 y #3 configurados con la sensibilidad máxima (255) del gyro.
Servos #4 y #5 se configuran con sensibilidad 50 del giro.
HITEC ROBONOVA
47
Pto. de entrada del canal Gyro
#1
Pto. de entrada del canal Gyro
#2
Pto. de entrada del canal Gyro
#3
Pto. de entrada del canal Gyro
#4
http://www.robonova.com
Manual de comandos RoboBASIC Castellano
Capítulo 12
roboBasic
Comandos de control de procesos, y otros
ON...GOTO
Salto condicional dependiendo del valor de una variable.
Sintaxis
ON [Variable] GOTO [etiqueta], [etiqueta]...
Ejemplo del comando
"ON... GOTO" es el comando que le permitirá saltar a rutinas determinadas del programa dependiendo del valor de
una [Variable]. Si usa el comando IF, puede seguir usando el comando On...GOTO. De hecho, si comparamos los
comandos, ON...GOTO permite creación de programas más pequeños.
Lo siguientes es una comparación entre IF y ON... GOTO.
Siguiendo al comando GOTO viene [etiqueta].
[etiqueta] se incrementa siempre que
la [variable] sea cierta. Puede usar números y constantes para la [variable]. El valor máximo de [etiqueta] es 255.
RND
Aleatorio.
Sintaxis
RND
Explicación del comando
Use el comando RND para crear un valor aleatorio con los controladores de la serie. Este comando, creará un valor
aleatorio entre 0 y 255.
Ejemplo del comando
DIM A AS BYTE
HITEC ROBONOVA
48
http://www.robonova.com
Publicidad
