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5.3.13
Relé, Modo de control PID
DISPONIBLE SOLAMENTE SI EL CONTROLADOR INCLUYE EQUIPO PARA SALIDA DE PULSO Y LOS
MODOS HVAC ESTÁN DESHABILITADOS
El algoritmo de PID controla un relé de estado sólido utilizando lógica de control Proporcional-Integral-Derivativa
estándar. El algoritmo proporciona control de realimentación basándose en un valor de error que se calcula
continuamente como la diferencia entre una variable de proceso medida y un punto de ajuste deseado. Afinar ajustes
especifica la respuesta para proporcional (el tamaño del error), integral (el tiempo que el error se ha presentado) y,
parámetros derivativos (la tasa de cambio para el error). Con afinación apropiada, el algoritmo de control de PID
puede mantener el valor del proceso cerca del punto de ajuste mientras minimiza la excedencia de o la falta de.
Error normalizado
El valor de error contra el punto de ajuste que se calcula por medio del controlador, se normaliza y representa como
por ciento de escala completa. Como resultado, los parámetros de afinación que ingresa el usuario no dependen de
la escala de la variable de proceso y la respuesta de PID con configuraciones similares será más consistente aún al
utiliza diferentes tipos de entradas de sensor.
La escala que se utiliza para normalizar el error es dependiente del tipo de sensor que se seleccione. Como
predeterminado, se utiliza el rango nominal completo del sensor. Este rango es editable por medio del usuario si se
desea control más estrecho.
Formularios de ecuación de PID
El controlador soporta dos diferentes formularios de ecuación de PID como se especifica por medio de la
configuración de Formulario de ganancia. Los dos formularios requieren diferentes unidades para entrada de los
parámetros de afinación de PID.
Normal
El formulario estándar se emplea más comúnmente en la industria porque sus configuraciones se basan en tiempo,
para los coeficientes integral y derivativo son más significativos. Este formulario se selecciona como predeterminado.
Parámetro
K
p
T
i
T
d
Output (%) = K
Parámetro
e(t)
dt
de(t)
Paralelo
El formulario paralelo permite al usuario ingresar todos los parámetros como Ganancias. En todos los casos,
los valores de ganancia más grandes resultan en respuesta de salida más rápida.
Parámetro
K
p
K
i
K
d
Descripción
Ganancia
Tiempo Integral
Tiempo derivativa
1
e(t) +
T
p
i
Descripción
Error actual
Tiempo delta entre lecturas
Diferencia entre Error actual y Error anterior
Descripción
Ganancia propor
Ganancia Integral
Ganancia derivativa
Unidades
sin unidad
segundos o segundos/repetir
segundos
f
e(t)dt + T
d
Unidades
sin unidad
1/segundos
segundos
62
de(t)
dt
Unidades
% de escala completa
segundos
% de escala completa
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