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Formularios de ecuación de PID
El controlador soporta dos diferentes formularios de ecuación de PID como se especifica por medio de la configura-
ción de Formulario de ganancia. Los dos formularios requieren diferentes unidades para entrada de los parámetros de
afinación de PID.
Normal
El formulario estándar se emplea más comúnmente en la industria porque sus configuraciones se basan en tiempo,
para los coeficientes integral y derivativo son más significativos. Este formulario se selecciona como predeterminado.
Parámetro
K
p
T
i
T
d
Output (%) = K
Parámetro
e(t)
dt
de(t)
Paralelo
El formulario paralelo permite al usuario ingresar todos los parámetros como Ganancias. En todos los casos, los
valores de ganancia más grandes resultan en respuesta de salida más rápida. Este formulario se utiliza en el contralor
WebMaster y se emplea internamente por medio del Módulo de control.
Parámetro
K
p
K
i
K
d
Output (%) = K
Manejo de Valor integral
Para determinar el componente integral del cálculo de PID, el software del controlador tiene que mantener una
ejecución total del área acumulada bajo la curva de error (Curva integral). El signo del valor agregado a la Integral
actual, acumulado durante cada ciclo, puede ser positivo o negativo basándose en el ajuste de Dirección actual así
como en los valores relativos de la lectura del proceso actual y en el punto de ajuste.
Control de anulación
La Integral actual se acumula cuando la salida se establece en modo Auto. Si el controlador se camba a modo Apaga-
do, el valor ya no se acumula, pero no se borra. Por lo tanto, el control de PID se reanudará donde se dejó apagado si
el controlador se cambia de Apagado de regreso a Auto. De manera similar, la acumulación de la Integral de control
se suspenderá si la salida se interbloquea y se reanudará después de que se quite el bloqueo.
Transferencia sin perturbaciones
Cuando la salida se cambia de modo Manual a Auto, el controlador calcula un valor para la Integral actual utilizando
el error actual para generar el mismo por ciento de salida que para la configuración de Salida manual. Este cálculo
no utiliza la configuración de afinación derivativa para minimizar errores de fluctuaciones momentáneas en las señal
Descripción
Ganancia
Tiempo Integral
Tiempo derivativa
1
e(t) +
T
p
i
Descripción
Error actual
Tiempo delta entre lecturas
Diferencia entre Error actual y Error anterior
Descripción
Ganancia propor
Ganancia Integral
Ganancia derivativa
e(t) + K
p
Unidades
sin unidad
segundos o segundos/repetir
segundos
f
e(t)dt + T
Unidades
sin unidad
1/ segundos
segundos
f
e(t)dt + K
i
77
de(t)
dt
d
Unidades
% de escala completa
segundos
% de escala completa
de(t)
dt
d
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