WEST MLC 9000+ Guia Del Usuario página 84

Guía del usuario de MLC 9000+
Para CANopen, los conjuntos de datos de lectura y escritura están divididos en segmentos de un tamaño máximo de 8
bytes. Estos segmentos se llaman objetos de datos en tiempo real (PDOs).
Cada PDO posee un identificador CAN, también conocido como identificador del
objeto de comunicación (COB-ID). Este COB-ID se utiliza para identificar y determinar
la prioridad de los datos en la red. El COB-ID está compuesto de un código de
función de cuatro bits y del identificador de nodo de 7 bits (figura 10.4).
La especificación CANopen define hasta 4 identificadores PDO por defecto, sin embargo, puede definir más PDOs
utilizando parte del ID de nodo. El software MLC 9000+ Workshop se ocupa de esto por usted cuando selecciona el
número de nodos en la red (rango del ID de nodo de la red).
Rango del Número de
ID de nodo nodos del
de la red sistema
1 a 8 63 a 127
1 a 16 32 a 63
1 a 32 16 a 31
1 a 64 8 a 15
1 a 128 1 a 7
Utilizando el software MLC 9000+ Workshop puede crearse un archivo .eds para importarlo en un dispositivo maestro,
para que el mapeado de éste y del PDO se realice automáticamente (consulte la sección 10.6 para obtener más
información). Sin embargo, algunos dispositivos maestros no admiten archivos .eds, por lo que el mapeado manual puede
llevarse a cabo utilizando las tablas que se incluyen a continuación.
Tipo de
PDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
TxPDO
RxPDO
10-2
Número de
TxPDOs
4
8
16
32
64
Número Código de Representación en bits
de PDO función
1 3
1 4
2 5
2 6
3 7
3 8
4 9
4 10
5 3
5 4
6 5
6 6
7 7
7 8
8 9
8 10
9 3
9 4
10 5
10 6
11 7
11 8
12 9
12 10
13 3
13 4
14 5
14 6
15 7
15 8
Número de Tamaño máximo del
RxPDOs conjunto de datos de
4
8
16
32
64
del COB-ID
00000 0011 0000000
00000 0100 0000000
00000 0101 0000000
00000 0110 0000000
00000 0111 0000000
00000 1000 0000000
00000 1001 0000000
00000 1010 0000000
00000 0011 1000000
00000 0100 1000000
00000 0101 1000000
00000 0110 1000000
00000 0111 1000000
00000 1000 1000000
00000 1001 1000000
00000 1010 1000000
00000 0011 0100000
00000 0100 0100000
00000 0101 0100000
00000 0110 0100000
00000 0111 0100000
00000 1000 0100000
00000 1001 0100000
00000 1010 0100000
00000 0011 1100000
00000 0100 1100000
00000 0101 1100000
00000 0110 1100000
00000 0111 1100000
00000 1000 1100000
COMUNICACIONES CANopen
Tamaño máximo del
conjunto de datos de
lectura
16
32
64
128
256
COB-ID resultante
(excluido el ID de nodo)
0x180
0x200
0x280
0x300
0x380
0x400
0x480
0x500
0x1C0
0x240
0x2C0
0x340
0x3C0
0x440
0x4C0
0x540
0x1A0
0x220
0x2A0
0x320
0x3A0
0x420
0x4A0
0x520
0x1E0
0x260
0x2E0
0x360
0x3E0
0x460
59367, Edición 1 – Marzo 04
escritura
16
32
64
128
256