MIR 500 Guia Del Usuario
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Date: 07/2019
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Manuales relacionados para MIR 500

Resumen de contenidos para MIR 500

  • Página 1 Guía del usuario (es) Date: 07/2019 Revision: v.1,2...
  • Página 2 Todos los derechos reservados. Ninguna parte de este manual puede ser reproducida de ninguna forma sin el permiso expreso y por escrito de Mobile Industrial Robots A/S (MiR). MiR no ofrece garantías, expresas o implícitas, con respecto a este documento o su contenido.

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Índice 1. Sobre este documento 1.1. Dónde encontrar más información 1.2. Historial del documento 2. Seguridad 2.1. Tipos de mensajes de seguridad 2.2. Precauciones generales de seguridad 2.3. Uso previsto 2.4. Uso indebido previsible 2.5. Evaluación de riesgos 2.6. Riesgos residuales 2.7.
  • Página 4 4.6. Apagado del robot 4.7. Creación y configuración de mapas 5. Planificación 5.1. Análisis del entorno de trabajo 5.2. Roles de usuarios del MiR500 5.3. Creación de mapas eficientes 5.4. Creación de misiones eficientes 5.5. Crear misión 5.6. Editor de misiones 5.7.
  • Página 5 8.1. Comprobaciones y tareas de mantenimiento semanales 8.2. Comprobaciones periódicas y sustituciones 8.3. Embalaje para el transporte 9. Especificaciones de las cargas útiles 10. Especificaciones de la interfaz 10.1. Interfaces de uso general 10.2. Interfaces de seguridad 10.3. Lista de conectores MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 6: Sobre Este Documento

    Es una guía de funcionamiento que describe cómo se configura el MiRCharge 48V y se programa el MiR500 para la carga automática de la batería en la estación de carga. Guía de referencia de MiR Robot Interface 2.0 Es la guía de referencia que describe los elementos de la interfaz del MiR500. Dis- ponible en varios idiomas.

  • Página 7: Historial Del Documento

    1. Sobre este documento • Página de distribuidores > Descarga http://www.mobile-industrial-robots.com/en/account/download/ Esta página contiene los siguientes recursos: Dibujos CAD Haga clic en Mostrar archivos CAD para ver la lista de dibujos CAD disponibles. Certificados Haga clic en Mostrar certificados para ver la lista de certificados del robot. •...

  • Página 8: Seguridad

    2. Seguridad 2. Seguridad Lea la información de esta sección antes de activar y utilizar el MiR500. Preste atención especial a las instrucciones y advertencias de seguridad. AVISO Mobile Industrial Robots declina toda responsabilidad en caso de daños, cambios o modificaciones de ningún tipo del MiR500 o de sus accesorios. Mobile Industrial Robots no puede considerarse responsable por los daños causados al MiR500, a sus accesorios o a otros equipos, debido a errores de programación o problemas de funcionamiento del MiR500.

  • Página 9: Precauciones Generales De Seguridad

    2. Seguridad ADVERTENCIA Indica una situación potencialmente peligrosa que puede provocar lesiones serias o incluso la muerte. • Tome las medidas adecuadas para evitar daños o lesiones. PRECAUCIÓN Indica una situación potencialmente peligrosa que puede provocar lesiones moderadas o leves. Alerta sobre prácticas poco seguras. •...
  • Página 10 2. Seguridad PRECAUCIÓN El robot no puede ver las escaleras que bajan ni hoyos en el suelo. • Marque las escaleras o los hoyos en los mapas como zonas prohibidas. • Mantenga los mapas actualizados. PRECAUCIÓN Utilice el modo avión con el control por smartphone del robot. Riesgo de lesiones personales y/o daños en el robot.

  • Página 11: Uso Previsto

    • MiR500 Lift junto con MiR Lift Pallet Rack • MiR500 EU Pallet Lift junto con MiR EU Pallet Rack • Una aplicación superior con diseño personalizado (incluyendo la carga útil) diseñada para cumplir con los siguientes requisitos: No debe aumentar la huella del MiR500 y debe cumplir con los requisitos establecidos en la sección...

  • Página 12: Uso Indebido Previsible

    2. Seguridad 2.4. Uso indebido previsible Cualquier uso o aplicación que se desvíe del uso previsto se considera un uso indebido. Esto incluye, entre otras cosas: • El uso del robot para transportar a personas. Riesgo de lesiones. • Rampas empinadas en la ruta. Riesgo de lesiones.

  • Página 13: Evaluación De Riesgos

    2. Seguridad • El uso en aplicaciones médicas y vitales. • El uso para el remolque. 2.5. Evaluación de riesgos Uno de los pasos más importantes para conseguir una instalación segura es realizar una evaluación de riesgos. La evaluación de riesgos es responsabilidad de las personas encargadas de las puesta en marcha del MiR500 en el entorno en el que se vaya a utilizar.

  • Página 14: Funciones E Interfaces De Seguridad

    2. Seguridad AVISO Otros peligros importantes en una instalación determinada del robot. 2.7. Funciones e interfaces de seguridad El MiR500 está equipado con una serie de funciones de seguridad integradas, así como interfaces eléctricas de seguridad diseñadas para la integración con un módulo superior y/o un manipulador superior.
  • Página 15 2. Seguridad La evitación de colisiones se desactivará automáticamente dos segundos después de que quede libre el campo de detección. Posición de carga segura La función de seguridad de posición de carga segura garantiza que el robot no se moverá mientras el MiR500 Lift o el MiR500 EU Pallet Lift no estén en la posición inferior, puesto que una posición diferente supone un riesgo para la estabilidad.

  • Página 16: Interfaces Eléctricas De Seguridad

    2. Seguridad 2.9. Interfaces eléctricas de seguridad El robot está equipado con diversas entradas y salidas eléctricas de seguridad. Todas las entradas y salidas eléctricas de seguridad son de doble canal. Son seguras si son bajas; p. ej., la parada de emergencia no está activa cuando la señal es alta (+ 24 V). Entradas eléctricas de seguridad En esta sección se describen las entradas eléctricas de seguridad del robot.
  • Página 17 2. Seguridad Salidas eléctricas de seguridad En esta sección se describen las salidas eléctricas de seguridad del robot. Locomoción Esta salida de seguridad se activa si el robot está en movimiento o si tiene previsto moverse dentro de dos segundos. La activación de esta función de seguridad se limita si se detecta movimiento mientras se desactiva la salida.

  • Página 18: Batería De Litio

    2. Seguridad 2.10. Batería de litio En esta sección se indican las precauciones de seguridad relacionadas con las baterías de litio de los robots MiR. ADVERTENCIA Los paquetes de baterías de litio pueden calentarse, explotar o inflamarse y causar lesiones graves si son objeto de abuso eléctrico o mecánico.

  • Página 19: Primeros Pasos

    La carpeta de documentos del MiR500 que contiene los documentos impresos y la memo- ria USB. Documentos impresos: • Guía rápida del MiR500. • Nombre de usuario y contraseñas de MiR. • Declaración de conformidad CE. MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 20: Desembalaje Del Mir500

    3. Primeros pasos Memoria USB con el siguiente contenido: • Guía de usuario del MiR500. • Guía de referencia de MiR Robot Interface 2.0. • Referencia de la API REST del robot MiR. • Guía de funcionamiento del MiRCharge 48V. •...
  • Página 21 3. Primeros pasos Retire la tapa de la caja. Saque de la caja la carpeta con los documentos impresos y la memoria USB. Retire las paredes de la caja y los bloques de espuma de protección. MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 22 3. Primeros pasos Corte las correas de protección. Coloque la tapa de la caja de forma que pueda utilizarla a modo de rampa. Alinee la tapa de modo que quede al ras con la base de la caja. MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 23 3. Primeros pasos Retire la placa de tope de rueda del palé para permitir que el robot circule sobre la rampa. MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 24: Puesta En Marcha

    4. Puesta en marcha 4. Puesta en marcha En esta sección se describe cómo poner en marcha el MiR500. AVISO Lea el capítulo de Seguridad antes de accionar el robot. Esta sección contiene los siguientes temas: 4.1. Accionamiento 4.2. Conexión a la interfaz del robot 4.3.
  • Página 25 4. Puesta en marcha Coloque el interruptor de desconexión de la batería en la posición ON (act.). El botón de encendido/apagado On/Off se vuelve de color azul. Véase el panel de control del Panel de control del MiR500 en la página54. Cierre la compuerta de mantenimiento.

  • Página 26: Conexión A La Interfaz Del Robot

    Nombre de usuario y contraseñas de MiR. El documento se incluye en la caja junto con el robot. MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 27: Conducción Del Robot En Modo Manual

    Con su ordenador, tablet o teléfono, conecte el punto de acceso WiFi del robot. El nombre del punto de acceso tiene el formato siguiente: MiR_UXXXX. En un navegador, vaya a la dirección mir.com y regístrese. Pase al modo manual y conduzca el robot por la rampa. Consulte la sección Conducción...
  • Página 28 4. Puesta en marcha Ponga la llave de modo de funcionamiento en Manual mode (Modo manual) (gírela a la derecha). En la interfaz del robot, seleccione el icono de joystick. Aparece el control de joystick. Seleccione Manual control (Control manual). El botón Restart (Reiniciar) del robot empieza a parpadear.
  • Página 29 4. Puesta en marcha Conduzca el robot utilizando el joystick. MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 30: Comprobación Del Estado Del Hardware

    Para obtener más información, consulte Estado de salud del hardware en la Guía de referencia de MiR Robot Interface 2.0. 4.5. Carga del robot El cable del cargador y el cargador externo no forman parte del suministro estándar del MiR500.
  • Página 31 Conecte el cable del cargador al conector de carga del robot. Para obtener información sobre el tiempo de carga, consulte las especificaciones del robot en www.mir-robots.com. MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 32: Apagado Del Robot

    MiR500. 4.7. Creación y configuración de mapas El robot necesita un mapa para poder funcionar. Para obtener información sobre la creación del mapa, consulte la Guía de referencia de MiR Robot Interface 2.0. La sección Creación de mapas eficientes en la página39...

  • Página 33: Planificación

    Para una instalación exitosa y segura del MiR500 se requiere una configuración correcta y una formación exhaustiva de los usuarios. Para obtener información adicional sobre los temas que se indican abajo, consulte la Guía de referencia de MiR Robot Interface 2.0. AVISO Lea la sección Seguridad en la página8...
  • Página 34 5. Planificación Lea las especificaciones técnicas en www.mir-robots.com para obtener infor- mación adicional sobre el espacio que el MiR500 requiere para funcionar correctamente en condiciones de seguridad. ¿Qué ve el robot? Antes de preparar el entorno para el MiR500, es oportuno entender cómo funciona el robot, lo que ve y lo que utiliza para la navegación.
  • Página 35 5. Planificación El ojo humano ve la silla y los detalles alrededor de esta. Los escáneres del robot podrán ver únicamente partes de la silla. Aquí, los escáneres detectan las cuatro patas de la silla en la esquina superior izquierda del mapa. MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 36: Roles De Usuarios Del Mir500

    5. Planificación La cámara 3D detecta más detalles de la silla cuando se encuentra suficientemente cerca de ella. 5.2. Roles de usuarios del MiR500 Presentar el MiR500 a la empresa supone algunos cambios en el entorno y de las personas que trabajan con el robot para optimizar las ventajas.
  • Página 37 5. Planificación directo también debe saber quién es el responsable del MiR500, para solicitar ayuda si el robot no ejecuta las misiones como debería. Usuario indirecto El usuario indirecto del MiR500 puede ser alguien que opera en el mismo entorno del robot, pero no trabaja directamente con el mismo.
  • Página 38 • ¿Qué funciones o widgets debe haber disponibles para cada usuario? Para obtener información adicional sobre la interfaz y los paneles de mandos, consulte la Guía de referencia de MiR Robot Interface 2.0. Formación de los usuarios Es muy importante dedicar tiempo a la formación de los distintos usuarios del MiR500. Es improbable que los usuarios necesiten conocer todas las funciones del robot.

  • Página 39: Creación De Mapas Eficientes

    Un buen mapa también es la base para un funcionamiento seguro y eficiente del robot. Si aún no ha creado un mapa, consulte la Guía de referencia de MiR Robot Interface 2.0 y las guías de instrucciones en el sitio web del distribuidor.
  • Página 40 5. Planificación Use zonas en el mapa La adición de zonas en el mapa ayuda a organizar el tráfico del robot de manera eficiente. Existen varias zonas que pueden optimizar las rutas preferidas y el comportamiento de movimiento del robot. Por ejemplo, una zona prohibida es una zona en la que el robot nunca entrará.
  • Página 41 5. Planificación Problema: El MiR500 siempre planificará la ruta más corta del punto al A al punto B. Si esta ruta pasa por un área grande altamente dinámica, el robot reprogramará su ruta varias veces. La reprogramación se realiza ya que el robot encuentra a menudo nuevos obstáculos dinámicos en el entorno.
  • Página 42 5. Planificación Puertas y rampas Las puertas estrechas pueden representar un problema para el paso del robot. La subida de rampas puede suponer problemas similares, por el ángulo de inclinación. Las puertas estrechas pueden representar situaciones de peligro también para las personas que trabajan cerca del robot, puesto que pueden estar al otro lado de la puerta y pueden no ver el robot mientras este se acerca.
  • Página 43 5. Planificación reprogramen las rutas varias veces al día, lo que supone una pérdida significativa de tiempo de trabajo para el robot. Problema: El robot podrá ver los estantes solo como puntos en el mapa y creerá que puede programar la ruta bajo estos. Solución: Añada una zona prohibida (marcada en rojo en la imagen) alrededor de los estantes.

  • Página 44: Creación De Misiones Eficientes

    Antes de crear las misiones, tenga en cuenta cuál es el modo más fácil y seguro para llevar a cabo las tareas requeridas. Para obtener información adicional sobre la creación de misiones, consulte la Guía de referencia de MiR Robot Interface 2.0 y las guías de instrucciones en el sitio web del distribuidor.

  • Página 45: Crear Misión

    5. Planificación 5.5. Crear misión Una misión está formada por acciones como las siguientes: acciones de movimiento, acciones de lógica, recogida/entrega de carros y sonidos que se pueden agrupar a modos de bloques de construcción para formar tantas misiones distintas como sea necesario. La mayoría de las acciones tienen parámetros para rellenar;...

  • Página 46: Editor De Misiones

    5. Planificación Crear grupo de misiones Si no desea utilizar los nombres predeterminados para los grupos, puede crear sus propios grupos y guardar misiones aquí. Los grupos nuevos aparecerán en la barra superior junto a los grupos predeterminados y contendrán cualquier misión que desee añadirles. Una acción de carga sirve para que el robot vaya a una estación de carga para la recarga automática de la batería.

  • Página 47: Resolución De Errores

    5. Planificación En la ventana Editor de misiones, mueva el ratón por encima del nombre de la misión y haga clic en el engranaje que aparece. Guardar misión Cuando haya completado las misiones, es decir, cuando haya añadido todas las acciones y las haya ordenado según desee, haga clic en Guardar para guardar la misión.

  • Página 48: Prueba Para La Entrega

    «reset». Para obtener información adicional sobre la configuración de las misiones y de la gestión de los errores, consulte la Guía de referencia de MiR Robot Interface 2.0. 5.8. Prueba para la entrega Es muy importante programar el tiempo de la prueba para la entrega. Los nuevos usuarios del MiR500 pueden tener preguntas cuando empiezan a usar el robot o pueden surgir nuevos problemas o situaciones.
  • Página 49 5. Planificación Algunos datos útiles para todos los niveles: • zonas de seguridad, programación de rutas, desviaciones de las rutas planificadas, obs- táculos dinámicos. • Explique que el MiR500 se detendrá antes de toparse con los obstáculos. • Limpieza diaria/semanal/mensual, mantenimiento e inspección de los robots. •...
  • Página 50 5. Planificación Posibilidades futuras Tras la instalación inicial del MiR500, es conveniente informar a los usuarios sobre otras posibilidades que pueden encontrar útiles después de usar el robot durante algún tiempo. Esto puede incluir: • zonas de sonido y luz; •...

  • Página 51: Presentación Del Producto

    6. Presentación del producto 6. Presentación del producto El MiR500 es un robot autónomo que puede transportar cargas de hasta 500 kg y palés en interiores de fábricas, almacenes y otros emplazamientos industriales. Los usuarios controlan el MiR500 desde una interfaz de usuario online a la que se accede desde un navegador en un ordenador, smartphone o tablet.
  • Página 52 (como personas u objetos). • Transporte eficiente de cargas pesadas El robot está diseñado para el transporte automatizado de cargas de hasta 500 kg en fábri- cas, para permitir a los trabajadores concentrarse en actividades más valiosas. •...

  • Página 53: Etiqueta De Identificación

    40x48 (medidas estándar para EE.UU.) del estante en total autonomía. • MiR EU Pallet Rack Use un MiR EU Pallet Rack con el MiR500 EU Pallet Lift. El elevador deposita y toma palés con medidas estándar europeas del estante en total autonomía. Para obtener información adicional sobre los complementos, consulte www.-...

  • Página 54: Panel De Control Del Mir500

    6. Presentación del producto 6.3. Panel de control del MiR500 El MiR500 tiene un panel de control en la esquina posterior izquierda del robot. La llave de modo de funcionamiento La llave de modo de funcionamiento permite cambiar entre los modos de funcionamiento. •...
  • Página 55 6. Presentación del producto Los botones del panel de control Los botones del panel de control tienen las siguientes funciones. 1. Stop (Parar) 3. On/Off (Encen- dido/apagado) 2. Restart (Reiniciar) Stop (Parar) Al pulsar el botón se detiene el robot. Tras pulsar este botón, se debe pulsar el botón Restart (Reiniciar) para permitir que el robot siga funcionando.

  • Página 56: Modos De Funcionamiento Del Mir500

    6. Presentación del producto Indicación del color: • Azul: el robot está apagado. • Parpadeo en verde: el robot está arrancando. • Verde: funcionamiento normal. • Rojo: el robot ha detectado un error. • Amarillo: el nivel de la batería es bajo. 6.4.

  • Página 57: Partes Externas Del Mir500

    6. Presentación del producto • Ponga el robot en Manual mode (Modo manual). Consulte la sección Conducción del robot en modo manual en la página27 • En la interfaz del robot, en el control de joystick, seleccione Mute personnel detection means (Silenciar medios de detección de personal).
  • Página 58 6. Presentación del producto 2. Placa de cubierta derecha: acceso 9. Cámaras de profundidad 3D: dos a las funciones de seguridad aux. piezas, detectan objetos frente al y a la parada de emergencia aux. robot (véase la sección Sistema de sensores en la página67) 3.
  • Página 59 6. Presentación del producto Cubierta superior del MiR500 Vista del MiR500 desde lo alto: 1. No accesible; se usa para fijar la 3. Orificios de amarre M10 para la cubierta superior. fijación del módulo superior, por ejemplo MiR500 Lift o MiR500 EU Pallet Lift Para obtener información adicional sobre el montaje de los...

  • Página 60: Partes Internas Del Mir500

    6. Presentación del producto 6.6. Partes internas del MiR500 A la mayoría de las partes internas del MiR500 se llega a través de compuertas de mantenimiento que dan acceso a distintos compartimentos: • Compartimento frontal • Compartimento trasero • Compartimentos laterales •...
  • Página 61 6. Presentación del producto Gire las dos palancas 180°. La palanca derecha se gira de arriba a abajo, y la izquierda, de abajo a arriba. Tire entonces del cajón del compartimento sujetándolo por debajo y levantándolo un poco. MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 62 6. Presentación del producto Componentes del compartimento frontal El compartimento frontal contiene los siguientes componentes: 1. Cadena de cable 6. Altavoz 2. Contactores STO (Safe Torque Off) 7. Placa de alimentación: distribución de la alimentación de control para el controlador del motor, el ordenador y el PLC de seguridad 3.
  • Página 63 6. Presentación del producto Compartimento trasero El compartimento trasero contiene la batería del robot. Para abrir el compartimento trasero: Pulse los dos botones blancos. Tire de la compuerta. MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 64 3. Conector para la banda de luces 7. Interfaz de conexión para el de estado controlador MiR 4. Botón de desactivación del freno, mostrado en posición On. Cuando se apaga, los frenos se desactivan y el robot puede empujarse manualmente.
  • Página 65 6. Presentación del producto Para abrir un compartimento lateral: gire los dos tornillos 90° en sentido contrario a las agujas del reloj con un destornillador de punta plana, y tire de la compuerta. Componentes de los compartimentos laterales Los compartimentos laterales izquierdo y derecho contienen los siguientes componentes (iguales en ambos lados): 1.
  • Página 66 6. Presentación del producto Los dos compartimentos superiores contienen interfaces para las aplicaciones superiores y funciones adicionales de seguridad. Componentes de los compartimentos superiores Los compartimentos superiores contienen las siguientes interfaces eléctricas para las aplicaciones superiores. Para obtener información más completa, consulte la sección Especificaciones de la interfaz en la página92.

  • Página 67: Sistema De Sensores

    Se usan para el mapeo; consulte también la sección Planificación en la página33 y la Guía de referencia de MiR Robot Interface 2.0. • Estos se utilizan para localizar el robot en el entorno y planear las rutas entre los puntos.
  • Página 68 6. Presentación del producto Los escáneres láser de seguridad detectan objetos en un plano de aproximadamente 180 mm sobre el nivel del suelo. No detectan objetos que estén por encima o por debajo de esta medida. Los dos escáneres láser de seguridad ofrecen juntos una vista de 360° alrededor del robot. Cuando están en movimiento, los escáneres láser de seguridad escanean continuamente el entorno a una distancia de hasta 40 m y ponderan y tienen en cuenta los objetos detectados en lo que se denomina el «filtro de partículas».
  • Página 69 6. Presentación del producto Al efectuar el mapeo, la vista del escáner láser de seguridad se reduce a 20 m para que los mapas obtengan la calidad más alta posible. Los escáneres láser de seguridad ven hasta 20 m al mapear un área. Las señales de los escáneres láser de seguridad se combinan con datos que provienen de las cámaras 3D y de los sensores de proximidad y que sirven para evaluar si un objeto o una persona se encuentra en el recorrido.
  • Página 70 6. Presentación del producto Campos protectores Los campos protectores forman parte del medio de detección de personal con el que cuenta el robot. Los campos protectores consisten en contornos configurados individualmente. El campo protector activo se selecciona automáticamente según la velocidad del MiR500. Una persona o un objeto con un campo protector activo llevará...
  • Página 71 6. Presentación del producto Cuando el robot se desplaza hacia atrás, los campos protectores cambian, por lo que los más grandes estarán en la dirección de conducción. PRECAUCIÓN El índice velocidad/zona se configura para cumplir con las normas de segu- ridad del MiR500.
  • Página 72 6. Presentación del producto Las siguientes ilustraciones muestran los campos visuales de las cámaras. Las dos cámaras 3D pueden ver objetos a hasta 1700 mm sobre el nivel del suelo. MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 73 6. Presentación del producto Las dos cámaras 3D tienen un campo visual horizontal de 114°. MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 74 6. Presentación del producto Sensores de proximidad Los sensores de proximidad en las cuatro esquinas del robot detectan objetos cerca del suelo que no pueden ser detectados por los escáneres láser de seguridad. Usando luz infrarroja, los sensores de proximidad apuntan hacia a abajo y se aseguran de que el robot no choque contra objetos bajos como palés u horquillas de carretillas elevadoras.

  • Página 75: Indicadores Luminosos

    6. Presentación del producto 6.8. Indicadores luminosos El robot usa dos tipos de indicadores luminosos para que las personas presentes en el entorno sepan lo que está haciendo o lo que planea hacer. • Luces de estado Una banda de luz LED en los cuatro lados del robot emplea secuencias de colores y de movimiento de las luces para indicar el estado actual del robot.
  • Página 76 6. Presentación del producto Luces de estado La banda de luz LED presente por todo el rededor del robot indica el estado actual de este. También pueden usarse colores como parte de las misiones, pero, en general, el robot se suministra con la siguiente configuración.

  • Página 77: Aplicaciones

    Las instrucciones para el montaje de los módulos superiores y de los accesorios se encuentran en los manuales de la aplicación en www.mir-robots.com. 7.1. Montaje de un módulo superior El MiR500 tiene cuatro agujeros M10 para el montaje de los módulos superiores. Par de apriete: 47 Nm.
  • Página 78 7. Aplicaciones Consulte la sección Partes externas del MiR500 en la página57 para obtener información adicional sobre los agujeros de montaje. Agujeros de montaje en la parte superior del MiR500. También se pueden usar los agujeros de elevación M12 para montar los módu- los superiores.
  • Página 79 7. Aplicaciones PRECAUCIÓN Algunos módulos superiores pueden suponer nuevos riesgos o presentar ries- gos mayores que no pueden eliminarse o reducirse mediante las medidas de reducción de riesgos que adopta Mobile Industrial Robots. Lleve a cabo la eva- luación de riesgos conforme a la norma ISO 12100; consulte la sección Eva- luación de riesgos en la página13 PRECAUCIÓN...

  • Página 80: Modificaciones Para Mir500 Lift

    7. Aplicaciones 7.2. Modificaciones para MiR500 Lift Se pueden añadir agujeros adicionales al MiR500 Lift para aplicaciones personalizadas. Al hacerlo, sin embargo, es importante no dañar las partes vitales del elevador. Placa superior del elevador 1. Material: Acero (S355) 2. Las áreas marcadas con rojo indican los puntos en los que no se Espesor: 3 mm pueden efectuar modificaciones,...
  • Página 81 7. Aplicaciones Bastidor inferior del elevador 1. Material: Acero (S355) 2. Las áreas marcadas con rojo indican los puntos en los que no se Espesor: 3 mm pueden efectuar modificaciones, como taladrar agujeros o montar Tratamiento: Revestimiento en accesorios. polvo RAL 7011 AVISO Los planos de arriba muestran las áreas en las que es posible efectuar modi- ficaciones leves sin dañar el producto.
  • Página 82 7. Aplicaciones AVISO Solo es posible modificar el MiR500 Lift, no el MiR500 EU Pallet Lift. MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 83: Mantenimiento

    8. Mantenimiento 8. Mantenimiento Los siguientes programas de mantenimiento ofrecen una descripción general de los procedimientos periódicos de limpieza y sustitución de piezas. Los intervalos indicados sirven a modo de referencia y dependen del entorno de funcionamiento y de la frecuencia de uso del robot. AVISO Use únicamente repuestos aprobados.

  • Página 84: Comprobaciones Periódicas Y Sustituciones

    8. Mantenimiento Piezas Tareas de mantenimiento Escáneres láser Para un rendimiento óptimo, limpie las cubiertas de los lectores de los escáneres. No utilice agentes de limpieza agresivos o abrasivos. AVISO Las cargas estáticas provocan que la cubierta del lec- tor atraiga las partículas de polvo. Puede reducir este efecto utilizando un limpiador de plástico antiestático (ref.
  • Página 85 8. Mantenimiento Pieza Mantenimiento Intervalo Placa superior del Verifique el montaje. Verifique Realice la comprobación robot que queda uniforme sobre la parte mensualmente y efectúe la superior del robot y con las sustitución según sea necesario. conexiones accesibles. Ruedas guía (las Compruebe los rodamientos y Realice la comprobación sema- cuatro ruedas de...
  • Página 86 Realice la comprobación cada ridad en el suelo hechas por ejemplo con cinta, alre- seis meses y efectúe la sus- dedor del MiR EU Pallet Rack o del titución según sea necesario. MiR Lift Pallet Rack están intactas y se ven claramente.

  • Página 87: Embalaje Para El Transporte

    8. Mantenimiento 8.3. Embalaje para el transporte En esta sección se describe el procedimiento de embalaje del robot para el transporte. Embalaje original Utilice el material de embalaje original siempre que vaya a transportar el robot. Nota: El robot se muestra con un elevador de palés EU. Material de embalaje: •...
  • Página 88 8. Mantenimiento Embalaje del robot para el transporte Para embalar el robot para el transporte: Apague el robot. Vea la sección Apagado del robot en la página32. Abra la compuerta de mantenimiento trasera. Coloque el interruptor de desconexión de la batería en la posición OFF (desact.). Repita los pasos de la sección Primeros pasos en la página19 en orden inverso.
  • Página 89 8. Mantenimiento transporte en la página anterior. Se aplican distintos reglamentos en función del modo de transporte: (tierra, mar o aire). Para obtener más información, póngase en contacto con su distribuidor. PRECAUCIÓN Las baterías de litio están sujetas a reglamentos de transporte especiales de acuerdo con el Reglamento sobre mercancías peligrosas ONU 3171 de las Naciones Unidas.

  • Página 90: Especificaciones De Las Cargas Útiles

    En las siguientes imágenes se ilustran las especificaciones del centro de masa (CoM) para el manejo seguro con distintas cargas útiles. Las especificaciones se refieren a cargas útiles de hasta 500 kg. Vista lateral 500 kg MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
  • Página 91 9. Especificaciones de las cargas útiles Vista frontal 500 kg MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.

  • Página 92: Especificaciones De La Interfaz

    10. Especificaciones de la interfaz 10. Especificaciones de la interfaz En esta sección se describen las especificaciones de la interfaz de la aplicación superior. AVISO Lea la sección Seguridad en la página8 antes de utilizar la interfaz eléctrica. El MiR500 tiene cinco interfaces eléctricas divididas en dos grupos: •...
  • Página 93 10. Especificaciones de la interfaz Alimentación En el compartimento superior del lado izquierdo hay una conexión de alimentación auxiliar para las aplicaciones superiores. Consulte la Lista de conectores en la página100 para obtener información adicional al respecto. Números de clavija: conector hembra visto desde el frente (izquierda) y diagrama de conexiones (derecha).
  • Página 94 10. Especificaciones de la interfaz Número Nombre de la Corriente Descripción de clavija señal máx. 24 V Siempre encendida cuando el robot está encendido. Pensada para bajas cargas como la ali- mentación de un PLC externo. Tierra. No asignada No asignada. GPIO En el compartimento superior izquierdo hay una conexión de E/S de uso general (GPIO).
  • Página 95 10. Especificaciones de la interfaz La conexión GPIO soporta dispositivos de baja corriente/potencia como relés, contactores, luces y/o unidades de PLC independientes. La conexión GPIO presenta las siguientes características: • Cuatro entradas, para el uso con 24 V, pero sólidas contra 48 V. •...
  • Página 96 10. Especificaciones de la interfaz Número de clavija Nombre de la señal Corriente máx. Descripción Entrada PNP 1. 24 V 1 A a 24 V Salida protegida. Entrada PNP 2. 24 V 1 A a 24 V Salida protegida. Entrada PNP 3. 24 V 1 A a 24 V Salida protegida.

  • Página 97: Interfaces De Seguridad

    10. Especificaciones de la interfaz La siguiente tabla contiene la descripción de las clavijas de la interfaz Ethernet. Número de cla- Nombre de la vija señal 10.2. Interfaces de seguridad En esta sección se describen las interfaces de seguridad ubicadas en el compartimento lateral derecho en la parte superior del MiR500.
  • Página 98 10. Especificaciones de la interfaz La siguiente tabla contiene la descripción de las clavijas de la interfaz de la parada de emergencia auxiliar. Número de cla- Nombre de la señal Descripción vija Salida de prueba Salida de prueba Parada de emergencia Parada de emergencia Parada de emergencia Parada de emergencia...
  • Página 99 10. Especificaciones de la interfaz Números de clavija: conector hembra visto desde el frente (izquierda) y diagrama de conexiones (derecha). La interfaz de las funciones auxiliares de seguridad está ideada como respaldo para la parada de emergencia y otras funciones de seguridad. La siguiente tabla contiene la descripción de las clavijas de la interfaz de las funciones auxiliares de seguridad.

  • Página 100: Lista De Conectores

    10. Especificaciones de la interfaz Número Nombre de la señal Descripción de clavija Velocidad reducida Entrada - un circuito roto hará que el robot no pueda moverse rápidamente. No asignada No asignada. No asignada No asignada. RTN seguro Retorno seguro - Tierra. No asignada No asignada.

Tabla de contenido