Asignación Pdo Por Defecto; Tipos De Transmisión Pdo Soportados - Invertek Drives Optidrive CP2 Guia Del Usuario

9.3.4. Asignación PDO por defecto
Tipo Número de objeto. Objeto mapeado
1
RX
2
PDO 1
3
4
1
TX
2
PDO1
3
4
1
2
SDO (RX)
Error Control
3
4
1
2
TX
PDO2
3
4
* El control de unidad solo puede realizarse cuando P1-12=6
9.3.5. Tipos de transmisión PDO soportados
Se pueden seleccionar varios modos de transmisión para cada PDO.
Para RX PDO, se admiten los siguientes modos:
Tipo de transmisión
0 – 240
254, 255
Para TX PDO, se admiten los siguientes modos:
Tipo de transmisión
0
1 - 240
254
255
9
68 | Optidrive P2 User Guide | Version 3.04
Tabla 2: Asignación por defecto PDO
Longitud
2000h Sin firmar 16
2001h Entero 16
2002h Entero 16
2003h Sin firmar 16
200Ah Sin firmar 16
200Bh Entero 16
200Dh Sin firmar 16
200Eh Entero 16
0006h Sin firmar 16
0006h Sin firmar 16
0006h Sin firmar 16
0006h Sin firmar 16
200Fh Sin firmar 16
2010h Entero 16
201 1h Sin firmar 16
200Ch Entero 16
Tabla 3: Modo de transmisión RX PDO
Modo Descripción
Síncrono Los datos recibidos se transferirán al registro de control activo de la unidad
cuando se reciba el siguiente mensaje de sincronización.
Asíncrono Los datos recibidos se transfieren inmediatamente y sin demora al registro de
control activo de la unidad.
Tabla 4: Modo de transmisión TX PDO
Modo Descripción
Síncrono acíclico TX PDO solo se enviará si los datos de PDO han cambiado y PDO se transmitirá
al recibir el objeto SYNC.
Síncrono cíclico TX PDO se transmitirá de forma sincronizada y cíclica. La clase de transmisión
indica el número de objetos SYNC necesarios para disparar TX PDO.
Asíncrono TX PDO solo se transferirá una vez que se haya recibido la correspondiente RX
PDO.
Asíncrono TX PDO solo se transferirá en cualquier momento si el valor de los datos de PDO
ha cambiado.
Función mapeada
Registro de comandos de control
Referencia de velocidad
Referencia de par
Referencia de rampa de usuario
Registro de estado de la unidad
Velocidad del motor Hz
Corriente del motor
Par del motor
Simulado
Simulado
Simulado
Simulado
Potencia del motor
Temperatura de la unidad
Valor de bus CC
Velocidad del motor (formato de
datos interno)
www.invertekdrives.com
Transmisión
254
Válido
inmediatamente
254
Enviar después de
recibir RX PDO1
254
254