4-Funciones Implementadas - JVM RS232 Manual De Montaje

4-FUNCIONES IMPLEMENTADAS

PROPIEDADES HID (USB)
La controladora tiene los siguientes parámetros de identificación HID:
1562
HID=
2312
VID=
PROPIEDADES RS232 (Puerto serie)
La velocidad de comunicación serie de la controladora se configura por software mediante un comando de establecimiento. Las
velocidades soportadas son:
9600 baudios
19200 baudios
38400 baudios
57600 baudios
115200 baudios
Los datos son todos enviados/recibidos a 8 bits sin paridad y un bit de stop (8N1).
FORMATO DE LOS COMANDOS
El formato de la comunicación esta definido por la lectura del primer byte de la trama, este primer byte decide el parámetro que
se va a interpretar y establece la longitud de toda la trama de datos.
Los comandos son de dos tipos: normal de 3 bytes y extendido de 29 bytes.
Ejemplo para el comando normal:
Byte1 - Byte2 - Byte3
El Byte1 decide el comando, el segundo corresponde al número de servo y el tercero a la posición de dicho servo.
COMANDOS DE ESCRITURA (Tx)
1- Comando "S": Establecer la posición de un servo (3 bytes)
Byte1 = S
Byte2 = Nº servo
Byte3 = Posición servo
2- Comando "I": Establecer la posición de inicio de un servo (3 bytes)
Byte1 = I
Byte2 = Nº servo
Byte3 = posición servo
3- Comando "T": Establecer la posición a los 28 servos en un solo comando extendido (29 bytes)
Byte1 = T
Byte2 = posición servo nº 1
Byte3 = posición servo nº 2
Byte4 = posición servo nº 3
...
Byte29 = posición servo nº 28
4 -Cambio de velocidad del puerto serie
Byte1 = A
Byte2 = Velocidad
Velocidad corresponde al nuevo parámetro, estos son los valores:
La controladora devuelve un byte de respuesta con el comando ASCII 13
Velocidad 0 = 9.600 baudios
Velocidad 1 = 19.200 baudios
Velocidad 2 = 38.400 baudios
Velocidad 3 = 57.600 baudios
Velocidad 4 = 115.200 baudios
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