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Disposición de los parámetros de regulación según Ziegler-Nichols:
El procedimiento siguiente debe servir para adaptar el controlador al recorrido de
regulación (no obstante, este procedimiento sólo puede utilizarse en caso de recorridos en
los cuales sea posible llevar la magnitud de regulación a las oscilaciones automáticas).
Ajuste K
( Proc P) y T
p
el mínimo efecto posible sobre el controlador).
Introduzca manualmente el valor teórico deseado en el modo manual.
Amplíe lentamente K
empiece harmónica con las oscilaciones. Lo ideal es que durante el ajuste de K
circuito de regulación reaccione a las oscilaciones modificando discontinuamente el
valor teórico.
Anote el valor determinado K
A continuación, defina la duración de una oscilación como T
varias oscilaciones con un cronómetro y utilice la media aritmética como T
Con los valores así averiguados de K
Kp, T
y T
de acuerdo con la tabla siguiente.
n
v
K
= Proc P
p
P
0,50 x K
PI
0,45 x K
PID
0,59 x K
Si es necesario reajuste ligeramente los valores de K
muestre un comportamiento satisfactorio.
17.5.
Ecuación diferencial del GEMÜ 1436 cPos
⎡
=
∗
y
ProcP
x
⎢
⎣
Manual de Instrucciones
posicionador inteligente 1436 cPos
(Proc T) a los valores mínimos y T
v
( Proc P) (reduzca X
p
como coeficiente proporcional crítico K
p
T
= Proc I
n
p,krit
0,85 x T
p,krit
0,50 x T
p,krit
1
∫
+
*
x
d
d
ProcI
) hasta que la magnitud de regulación
p
y T
, calcule los parámetros restantes de
p,krit
krit
0
krit
0,59 x K
krit
⎤
+
dt
ProcD
*
⎥
⎦
(Proc I) a 0 (ello provoca
n
p,krit.
. Si es posible, mida
krit
Proc D
0
0
p,krit
y T
hasta que la regulación
p
n
⎡
dx
−
d
ProcTv
⎢
⎣
dt
, el
p
.
krit
T
= Proc T
v
0
0
0,12 x T
krit
⎤
dy
*
⎥
⎦
dt
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