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MANUAL DE INSTRUCCIONES
Identificador del documento: 0246
Versión: 3 ES01
Publicado: 10/25/2023
Brazo robótico colaborativo
Modelo: Brazo KR0810 + KR1018 + KR1205 + KR1410 + KR1805
N.º de serie: Consulte la placa identificativa en el brazo robótico, la consola de programación y el armario
del controlador.
Generación: 2.ª generación.
Kassow Robots ApS
Kajakvej 2
DK-2770 Kastrup
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kassowrobots.com
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Resumen de contenidos para Kassow Robots KR0810
- Página 1 Versión: 3 ES01 Publicado: 10/25/2023 Brazo robótico colaborativo Modelo: Brazo KR0810 + KR1018 + KR1205 + KR1410 + KR1805 N.º de serie: Consulte la placa identificativa en el brazo robótico, la consola de programación y el armario del controlador. Generación: 2.ª generación.
- Página 2 Manejo ..........................38 8.1 Desempaquetado y manejo general del brazo robótico .............38 8.2 Desecho seguro del material del embalaje y del brazo robótico ..........38 8.3 Instalación y montaje del brazo robótico ..................38 Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 3 11.1 Clasificaciones de E/S de la herramienta .................51 11.2 Conectores de E/S de la herramienta..................51 11.2.1 Conector hembra M8 de 8 polos ................51 11.2.2 Conector macho M8 de 8 polos .................52 Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 4 4 / 52 1. Identificación 1.1 Información del proveedor Fabricante: Kassow Robots ApS Kajakvej 2 2770 Kastrup Teléfono: +45 32 16 08 10 Correo electrónico: info@kassowrobots.com 1.2 Descripción del producto Descripción: Brazo robótico colaborativo Modelo: Brazo 0810 / 1018 / 1205 / 1410 / 1805 N.º...
- Página 5 EC Declaration of Incorporation Of Partly Completed Machinery in accordance with the Machinery Directive 2006/42/EC Annex II No. 1 Section B The Manufacturer Authorized to compile the technical file Kassow Robots ApS Kristian Kassow, CEO Kajakvej 2 Kassow Robots ApS 2770 Kastrup...
- Página 6 Of Partly Completed Machinery in accordance with the Supply of Machinery (Safety) Regulations 2008 Annex II No. 1 Section B The Manufacturer Authorized to compile the technical file Kassow Robots ApS Kristian Kassow, CEO Kajakvej 2 Kassow Robots ApS 2770 Kastrup...
- Página 7 7 / 52 Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 7 / 52...
- Página 8 8 / 52 Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 8 / 52...
- Página 9 El robot suele utilizarse para soldar, pintar, montar, manipular, envasar y etiquetar. Estas acciones se realizan con las garantías de alta resistencia, velocidad y precisión. Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 10 El integrador también es responsable de la evaluación de riesgos del producto. Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 11 En el capítulo 4 hay tablas de especificaciones detalladas para cada robot. Kassow Robots ApS no se hará responsable de los usos indebidos de la unidad que puedan provocar un rendimiento deficiente y/o fallos de cualquier tipo o importancia. El uso inapropiado se define en la sección 3.4: Uso indebido.
- Página 12 Si en cualquier momento desea modificar cualquier elemento del equipo, debe consultar con Kassow Robots ApS antes de hacerlo. No obstante, Kassow Robots ApS no se hará responsable de los peligros a los que pueda exponerse el usuario en caso de modificación significativa.
- Página 13 13 / 52 3.6 Transporte y manipulación Kassow Robots suministra el brazo robótico, el controlador, la consola de programación, los cables y los documentos en dos cajas para que una sola persona pueda manejarlas con total seguridad. La unidad no debe exponerse a daños, impactos ni circunstancias similares durante el transporte, •...
- Página 14 En ese caso, detenga la máquina y realice una inspección visual de todos sus componentes para evaluar el daño. Reinicie la máquina tras la inspección si esta ha resultado satisfactoria. Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 15 Compruebe la conexión de la consola de programación al controlador del robot. La consola de programación arrancará automáticamente después de que se encienda el controlador del robot, y después de un rato indicará la conexión en la esquina superior izquierda. Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 16 Pulse y suelte el botón E-Stop y utilice el botón de reanudación. Póngase en contacto con su proveedor de servicios si sigue fallando la secuencia de liberación del freno. Cuando el robot consiga conectarse, verifique la función del E-Stop pulsando el botón E-Stop, lo Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 17 Las funciones de seguridad del robot comprueban constantemente las señales externas e internas de todo el sistema y pueden actuar inmediatamente para detener el robot o cortar el suministro de electricidad, si fuera necesario. Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 18 Asegúrese de que el robot no pueda reiniciarse desconectando la fuente de alimentación del robot. En las siguientes secciones puede encontrar descripciones detalladas de las funciones de seguridad y protección instaladas en el robot. Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 19 30.000 horas. La vida útil de los componentes emergencia. (valor T10d) se calcula según el Cualquier uso superior a 30.000 Los pulsadores E-Stop están Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 19 / 52...
- Página 20 Las siguientes funciones de seguridad están preconfiguradas y pueden integrarse al sistema a través de la interfaz de seguridad del controlador del robot: Seguridad del operador (= conexión para la supervisión de protecciones físicas) • Paradas de emergencia externas (interruptor electromecánico) Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 21 Las siguientes funciones de seguridad están preconfiguradas y pueden integrarse al sistema a través de la interfaz de seguridad del controlador del robot: Seguridad del operador (= conexión para la supervisión de protecciones físicas) Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 22 El ordenador, que coordina los movimientos de los 7 servomotores. • La placa de E/S, que cuenta con un conjunto de funciones relacionadas con la seguridad y • permite varias conexiones eléctricas. Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 23 Únicamente debe utilizarse con las condiciones operativas que se contemplan en este manual de • instrucciones. Está diseñado para que usuarios especializados y cualificados lo programen y lo mantengan • Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 23 / 52...
- Página 24 EN ISO 12100. 5.3.2 5.4 Límites de espacio El robot debe colocarse en una superficie sólida que pueda soportar un mínimo de 1000 N·m. El robot no debe utilizarse en un entorno húmedo. Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 25 6 × M6 × 1,0 M8 hembra 8 polos M8 macho 8 polos Para clavijas Din 7 Ø6 que sobresalen 8 espaciadas 142,8±0,25 Figura 3: Diagrama del robot modelo KR810 Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 25 / 52...
- Página 26 Articulaciones 2, 4: -70/+180 Longitud de los cables [m] 5 m del controlador al brazo robótico 4,5 m del controlador a la consola de programación Tamaño [mm] 130 × 130 Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 26 / 52...
- Página 27 6 × M6 × 1,0 M8 hembra 8 polos M8 macho 8 polos Para clavijas Din 7 Ø6 que sobresalen de espaciadas 176,8±0,25 Figura 7: Diagrama del robot modelo KR1018 Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 27 / 52...
- Página 28 Articulaciones 2, 4: -70/+180 Longitud de los cables [m] 5 m del controlador al brazo robótico 4,5 m del controlador a la consola de programación Tamaño [mm] 160 x 160 Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 28 / 52...
- Página 29 6 × M6 × 1,0 M8 hembra 8 polos M8 macho 8 polos Para clavijas Din 7 Ø6 que sobresalen 8 espaciadas 142,8±0,25 Figura 4: Diagrama del robot modelo KR1205 Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 29 / 52...
- Página 30 Articulaciones 2, 4: -70/+180 Longitud de los cables [m] 5 m del controlador al brazo robótico 4,5 m del controlador a la consola de programación Tamaño [mm] 130 × 130 Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 30 / 52...
- Página 31 6 × M6 × 1,0 M8 hembra 8 polos M8 macho 8 polos Para clavijas Din 7 Ø6 que sobresalen de espaciadas 176,8±0,25 Figura 5: Diagrama del robot modelo KR1410 Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 31 / 52...
- Página 32 Articulaciones 2, 4: -70/+180 Longitud de los cables [m] 5 m del controlador al brazo robótico 4,5 m del controlador a la consola de programación Tamaño [mm] 160 x 160 Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 32 / 52...
- Página 33 47±0,25 mm M8 hembra 8 polos M8 macho 8 polos Para clavijas Din 7 Ø6 que sobresalen de espaciadas 176,8±0,25 Figura 6: Diagrama del robot modelo KR1805 Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 33 / 52...
- Página 34 Articulaciones 2, 4: -70/+180 Longitud de los cables [m] 5 m del controlador al brazo robótico 4,5 m del controlador a la consola de programación Tamaño [mm] 160 x 160 Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 34 / 52...
- Página 35 1 o 2, según la distancia que sea más larga. En la siguiente tabla se pueden observar los valores. Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 36 El tiempo de frenado [segundos] y la distancia de frenado [mm] se calculan ahora: ω +0,020 freno freno +0,02) πrω freno [mm] freno Puede ver un ejemplo en la página siguiente. Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 36 / 52...
- Página 37 = 180 ≈76.4 [grado s rπ 750 π ω +0,020 = +0,020 ≈0,088 freno 1117 freno +0,02) πrw (0,088+0,02) π × 750 × 76 freno ≈54 [mm] freno Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 37 / 52...
- Página 38 Como se menciona anteriormente en este manual, Kassow Robots suministra el brazo robótico, el controlador, la consola de programación, los cables y los documentos en dos prácticas cajas para que una sola persona pueda manejarlas con total seguridad.
- Página 39 Se pueden instalar varias herramientas en la brida de montaje del robot (consulte el diagrama a continuación). Para clavijas DIN 7 espaciadas 47±0,25 mm 6 × M6 × 1,0 10 M8 hembra 8 polos M8 macho 8 polos Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 39 / 52...
- Página 40 9.3 Reinicio completo de la consola Si la consola de programación se queda congelada sin posibilidad de que se pueda recuperar el software, puede que sea necesario reiniciar el hardware. El procedimiento es sencillo: Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 41 La consola de programación se ha reiniciado correctamente. *Si no encuentra esta herramienta, puede utilizar el vástago de una broca de 2 mm (¡no utilice el extremo afilado!). Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 42 El controlador del robot ha detectado una situación inusual Azul intermitente Indica que el robot está en fase «listo para inicializarse» Azul El robot se está iniciando Figura 12: Consola de programación (botón de alternancia/reanudación) Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com 42 / 52...
- Página 43 9.5 Accesorios En caso de que el brazo robótico vaya a colocarse en un entorno extremadamente polvoriento, húmedo, caluroso o frío, póngase en contacto con Kassow Robots para obtener asesoramiento o equipos adicionales. 9.6 Intervalos de servicio, mantenimiento y limpieza El mantenimiento del orden y la limpieza diarios del robot y sus alrededores deben llevarlo a cabo el operador o personal de limpieza con formación específica.
- Página 44 El controlador no debe encenderse mientras se encuentre en el suelo o en un entorno con polvo, • ya que el polvo podría penetrar en el armario a través de los ventiladores u obstruir el filtro del Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 45 CC y las salidas digitales y analógicas. Salida de alimentación de 24 V (6 A) Parada protectora Puerto USB Figura 14: Diagrama del panel de conectores de la placa E/S Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 46 10.6 Entradas digitales (24 V) Hay un total de 16 entradas digitales disponibles en el CR de Kassow Robots diseñadas para funcionar con una tensión para PLC estándar industrial de 24 V CC (IEC 61131-2: 2017).
- Página 47 La resolución es de 12 bits. Un diodo indicador se enciende cuando la salida supera los 2 V CC. Los valores de las salidas analógicas pueden supervisarse directamente en tiempo real mediante la interfaz de usuario de la consola y emparejarse con las variables personalizadas para fines de programación. Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 48 10.12 E/S seguras El CR de Kassow Robots proporciona entradas digitales seguras y salidas digitales seguras que permiten integrar el sistema robótico con periféricos y controles en aplicaciones, donde se requiere un intercambio de señales digitales redundante y altamente fiable.
- Página 49 A y B se verifique y dará como resultado una parada de categoría 1 si se infringe. Una infracción se produce cuando las dos señales son diferentes durante más de 200 ms. Kassow Robots ApS Kajakvej 2 info@kassowrobots.com DK-2770 Kastrup kassowrobots.com...
- Página 50 50 / 52 11 E/S de la herramienta Los robots Kassow Robots están equipados con una brida herramienta avanzada que contiene dos conectores y un botón. El pulsador se puede utilizar para activar el accionamiento trasero, que permite mover libremente el robot de manera manual a las posiciones de enseñanza.
- Página 51 Las salidas digitales son salidas PNP y pueden llegar a 24 V cuando se activan. Nunca conecte ni desconecte los conectores mientras las salidas estén habilitadas. Kassow Robots recomienda apagar el robot durante la conexión o desconexión de cables. No conecte el pin 6 directamente al pin 5 o 7. Cuando se necesite el doble de...
- Página 52 Las salidas digitales son salidas PNP y pueden llegar a 24 V cuando se activan. Nunca conecte ni desconecte los conectores mientras las salidas estén habilitadas. Kassow Robots recomienda apagar el robot durante la conexión o desconexión de cables. No conecte el pin 6 directamente al pin 5 o 7. Cuando se necesite el doble de capacidad de corriente, utilice los pines 5 y 7 en paralelo.