OnRobot Compute Box Manual Del Usuario página 15

2.4.3.3 RESPUESTA
El dispositivo envía el resultado como una grabación UDP que tiene la siguiente
estructura:
UINT32 HS_sequence;
UINT32 FT_sequence;
UINT32 Status;
UINT32 Fx;
UINT32 Fy;
UINT32 Fz;
UINT32 Tx;
UINT32 Ty;
UINT32 Tz;
El recuento de bytes del resultado siempre es 36 bytes. Si se reciben menos de
36 bytes, se ignorarán. En el caso de los valores multibyte, se deben ordenar con el
byte más alto primero.
HS_sequence indica el número actual del resultado. Si la solicitud de inicio se
envió con el dato (recuento de muestras) = 1000, HS_sequence empezará a partir
del 1 y terminará en el 1000. Si el dato (recuento de muestras) fue 0, el resultado se
emite hasta que se envía una solicitud de detención.
Los valores Fx, Fy, Fz, Tx, Ty y Tz se pueden convertir a
Newtons/Newtons metro dividiendo los valores de fuerza por
10 000 y los valores de par por 100 000.
2.4.3.4 SESGO
El sesgo se puede emplear para poner a cero la lectura de fuerza y par. Cuando el
sistema no tiene sesgo, la lectura de fuerza y par debe ser cercana al cero (en el
intervalo de
(decimal), los valores actuales se guardan como desplazamiento para hacer que los
valores de fuerza y par sean 0.
Si el dato (sesgo) se configura a 0, el desplazamiento guardado se restablece y el
dispositivo vuelve al estado no sesgado.
El sesgo no se guarda permanentemente, sino que se restablece al estado
predeterminado, no sesgado, cuando el dispositivo se apaga y se vuelve a
encender.
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// The sequence number of the current UDP record
// The internal sample counter of the Compute Box
// Status word of the sensor and Compute Box
// X-axis force in 32 bit Counts*
// Y-axis force in 32 bit Counts*
// Z-axis force in 32 bit Counts*
// X-axis torque in 32 bit Counts* (0 if not available)
// Y-axis torque in 32 bit Counts* (0 if not available)
// Z-axis torque in 32 bit Counts* (0 if not available)
300 a +300 recuentos). Si el dato (sesgo) se configura como 255
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