Obtener La Lectura De F/T Más Reciente - OnRobot Compute Box Manual Del Usuario

Con el protocolo TCP, el dispositivo es el servidor y los clientes pueden conectarse
a él. La conexión se establece de la siguiente manera:
•
El dispositivo escucha la conexión en el puerto TCP 49151.
• Cuando un cliente ha establecido la conexión con el dispositivo
correctamente, el cliente puede solicitar datos del dispositivo.
•
Después de recibir la solicitud, el dispositivo responde con la respuesta
adecuada.
•
Una vez que el usuario ha recibido la respuesta, se puede enviar otra
solicitud sin tener que volver a establecer la conexión TCP. Si el dispositivo
no recibe ninguna solicitud durante más de 1 segundo, el dispositivo cierra
la conexión (porque transcurre el tiempo de espera máximo). En ese caso, el
usuario tiene que volver a establecer la conexión TCP para poder solicitar
más datos.
No puede haber más de una conexión TCP activa al mismo tiempo.
2.4.4.1 OBTENER LA LECTURA DE F/T MÁS RECIENTE
2.4.4.1.1 SOLICITUD
Se debe enviar un comando sencillo al dispositivo como una solicitud con la
siguiente estructura:
UINT8 Command;
UINT8 Reserved[19];
El recuento de bytes de la solicitud debe ser 20 bytes.
2.4.4.1.2 RESPUESTA
El dispositivo envía el resultado como una grabación que tiene la siguiente
estructura:
UINT16 Header;
UINT16 Status;
INT16 Fx;
INT16 Fy;
INT16 Fz;
INT16 Tx;
INT16 Ty;
INT16 Tz;
El recuento de bytes de la respuesta siempre es 16 bytes y los valores multibyte se
deben enviar con el byte más alto primero.
Los valores Fx, Fy, Fz, Tx, Ty y Tz se pueden convertir a
Newton/Newton metro con la ayuda de los parámetros de
conversión. Consulte
Newtons/Newton
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// Must be decimal 0 (0x00)
// All the 19 value should be 0s.
// Fixed 0x1234
// Status word of the sensor and Compute Box
// X-axis force in 16bit Counts*
// Y-axis force in 16bit Counts*
// Z-axis force in 16bit Counts*
// X-axis torque in 16bit Counts* (0 if not available)
// Y-axis torque in 16bit Counts*(0 if not available)
// Z-axis torque in 16bit Counts* (0 if not available)
Obtener los parámetros de conversión de
metro.
Interfaces e indicadores 17
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