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CAPITULO 4.-
QUANSER Planta Rotatoria
La Planta Rotatoria QUANSER
que permite mediante programación y una tarjeta de
adquisición de datos, desarrollar algoritmos para
controlar el movimiento de diversos elementos
independientes que pueden conectarse para realizar
prácticas.
Fotografía del equipo
Figura 4-1 Planta rotatoria QUANSER
Propósito del equipo
Principalmente
es
Programación y Control. Por sí solo es utilizado para
control
de
velocidad,
diferentes es necesario acoplar otros elementos
como son la Junta Flexible (Flexible Joint), Esfera y
Viga (Ball and Beam), etc. Estos elementos se
describirán en capítulos posteriores.
Partes que lo componen
Para poder armar una práctica se requieren
principalmente los siguientes componentes:
•
QUANSER Módulo de poder (Fuente de
alimentación) UPM (Universal Power Module)
•
QUANSER Tarjeta de adquisición de datos,
MultiQ (PCI/MQ4 o equivalente
•
QUANSER Planta Servo SRV02-ET (los
engranes pueden disponerse en dos o más
configuraciones diferentes)
•
PC equipada con el software requerido, en
este caso MatLab (SimuLink) con librería
WinCON y módulo RTX OS.
MR
es un dispositivo,
MR
utilizado
para
prácticas
para
realizar
A continuación se muestra la descripción de la planta
rotatoria:
1
2
3
4
Engrane del motor 72 dientes
5
6
7
Resortes anti-contragolpe
8
Eje de salida/Eje de carga
9
10
11
de
prácticas
Figura 4-2 Vista superior de la planta rotacional
Placa superior
12
Placa inferior
13
Soporte
14
15
Engrane de salida
16
Potenciómetro
17
anti-contragolpe
18
19
Motor
20
Caja de engranes
21
Potenciómetro
Tabla 4-1 Componentes de la planta rotatoria
Figura 4-3 Vista inferior de la planta rotacional
Laboratorio de Mini-Robótica
Encoder
Tacómetro
Bloque
Conector de potenciómetro
Sensor S2
Conector del encoder
Conector del Tacómetro
Conector del Motor
Engrane del motor 24
dientes
Engrane de carga 120
dientes
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Resumen de contenidos para Quanser SRV02 Serie
- Página 1 Figura 4-2 Vista superior de la planta rotacional Para poder armar una práctica se requieren principalmente los siguientes componentes: • QUANSER Módulo de poder (Fuente de alimentación) UPM (Universal Power Module) • QUANSER Tarjeta de adquisición de datos, MultiQ (PCI/MQ4 o equivalente •...
-
Página 2: Conexión Física (Cableado)
CAPITULO 4.- QUANSER Planta Rotatoria Los engranes externos pueden reconfigurarse de dos formas: Configuración Baja: recomienda para experimentos de control de posición y velocidad sin algún otro módulo acoplado a la salida. La única carga que se recomienda para esta configuración es la pieza circular suministrada con el sistema. - Página 3 El bloque del encoder está Encoder: El encoder óptico mide la la posición disponible en la librería de WinCON/QUANSER angular del eje de carga. Ofrece alta resolución y Toolbox/QUANSER Q4 Series, es indispensable medidas de ángulos relativos del eje (a diferencia del...
- Página 4 CAPITULO 4.- QUANSER Planta Rotatoria Se ajusta el modelo a External y se construye dando click en WinCon/Build. Esto generará el código y lo compilará. Una vez compilado el código debe bajarse al Cliente. Para asegurar que se cargó debe maximisarse la ventana de WinCon Client, para ver una lista de parámetros pertenecientes al controlador...
- Página 5 8-32 tornillos provistos. de usuario de la planta rotatoria QUANSER. Nota: no se apliquen cargas mayores a 5 kg cada vez. Debe asegurarse que los tornillos están...