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CAPITULO 4.-
QUANSER Planta Rotatoria
Figura 4-12 Entorno de librería SIMULINK / /WINCON / Q4
El siguiente es un primer modelo para verificar la
señal del encoder.
Figura 4-12 Modelo para verificar el encoder
Conectar con el cliente : antes de correr el programa
en tiempo real, debe ejecutarse el Servidor WinCon y
conectar al Cliente WinCon.
Figura 4-13 Se conecta el Cliente WinCon
Compilando el modelo: para ejecutar el diagrama en
tiempo real, deben seleccionarse las opciones en el
menú del programa, deberán ajustarse los datos en
WinCon/Set WinCon Options. Para este caso el valor
del tiempo de muestreo sera de 0.01 segundo, el cual
se coloca en el menú Simulation/Parameters.
Se ajusta el modelo a External y se construye dando
click en WinCon/Build. Esto generará el código y lo
compilará. Una vez compilado el código debe bajarse
al Cliente. Para asegurar que se cargó debe
maximisarse la ventana de WinCon Client, para ver
una lista de parámetros pertenecientes al controlador
que se ha compilado.
Figura 4-14 Ajuste de opciones en el modelo
Ejecutando el código: ahora que el código se ha
compilado, está listo para ejecutarse en tiempo real.
Debe darse click en el botón START del servidor
WinCon. Cambiará a rojo y dira STOP, lo que permite
deter el programa y regresar al botón verde. El cliente
WinCon es el componente del software en tiempo
real y se ejecuta en el periodo especificado en
Simulation Parameters/ Solver / Fixed Step.
Figura 4-15 Arranque del Servidor WinCon
Graficando los datos: ahora es posible graficar la
medida de los ángulos dando click en el botón del
Osciloscopio (Scope). Cuando se giran los engranes
del servomotor se trazará el movimiento. NOTA: los
valores no están en grados
Figura 4-16 Gráfica de la medida del encoder
.
Laboratorio de Mini-Robótica
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