Publicidad
CAPITULO 4.-
QUANSER Planta Rotatoria
Nota: Para más ejemplos de diagramas y modelos,
para motores y medición del tacómetro, ver el manual
de usuario de la planta rotatoria QUANSER.
Seguridad requerida
La alimentación debe ser exclusivamente de la fuente
UPM, debe conectarse a la corriente eléctrica, debe
cuidarse que los cables y los bornes estén en buenas
condiciones y que la conexión se haya realizado
correctamente.
La conexión a la tarjeta de adquisición de datos, debe
hacerse de forma cuidadosa para evitar cargas
electrostáticas con la misma, en caso de revisar la
instalación dentro del CPU será necesario utilizar la
pulsera anti-estática.
Además deben ejecutarse los programas solamente
cuando
los
usuarios
directamente la estructura para evitar accidentes por
contacto de los motores o descarga eléctrica.
Los programas deben probarse teniendo en cuenta
que no haya obstrucciones entre los elementos
móviles, es decir, que ningún objeto o persona esté
en el camino de los elementos una vez que
comiencen a moverse, esto a fin de evitar accidentes
y daños al equipo
Servicios requeridos
Por tratarse de una estructura modular y que debe
armarse con distintas partes dependiendo la práctica,
las conexiones deben hacerse
desconectarse
todo
correctamente.
El sistema esta previamente ensamblado, para
cambiar los radios de los engranes:
•
Debe utilizarse la llave Allen apropiada para
aflojar los tornillos y así remover los engranes
de los ejes.
•
Se
insertan
dependiendo
seleccionada (Fig. 4-5 ó 4-6).
•
Deben apretarse los tornillos con la misma
llave Allen usada anteriormente.
•
El engrane del potenciómetro es un engrane
anti-contragolpe,
correctamente, deben rotarse sus dos caras
de forma encontrada, para que los resortes
estén parcialmente pre-cargados. Nota: no
deben extenderse totalmente los engranes
cuando se pre-carguen los engranes
NO
estén
manipulando
al finalizar debe
el
equipo
y
guardarse
los
nuevos
engranes
de
la
configuración
para
poder
insertarlo
Para acoplar cargas externas debe usarse el engrane
de carga con los 8-32 tornillos provistos.
Nota: no se apliquen cargas mayores a 5 kg cada
vez. Debe asegurarse que los tornillos están
propiamente
ajustados
servomotor. Para instrucciones de como acoplar un
experimento modular en particular, ver capítulos
posteriores.
Rutinas de mantenimiento
Al finalizar el semestre, o recibir el equipo tras un
préstamo externo:
•
Debe revisarse la estructura y componentes,
para tener la certeza de que se encuentra
completo y en buen estado.
•
Debe hacerse la prueba de encendido de la
fuente UPM y revisar las salidas con el
multímetro.
•
Debe realizarse una conexión simple a fin de
verificar la comunicación software-hardware.
Probar motor y encoder.
Definiciones básicas
UPM.- Es la Unidad de Poder, o Fuente de
Alimentación para el equipo QUANSER. (15V, 3A).
Potenciómetro.- Un potenciómetro es un resistor
eléctrico ajustable manualmente
Tacómetro.- Dispositivo para medir la velocidad de
giro del eje del motor.
Motor.- Los motores son dispositivos que convierten
la energía eléctrica en movimiento de giro.
Encoder.- Los encoders son dispositivos montados
en el motor que permiten medir el desplazamiento
que recorre la llanta, mediante el registro de los giros
del eje.
Bibliografía
Introduction WinCon & the SRV02. QUANSER®
SRV02 Series. Rotatory ServoPlant. QUANSER®
www.quanser.com
antes
de
operar
Laboratorio de Mini-Robótica
el
Publicidad
