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CAPITULO 4.-
QUANSER Planta Rotatoria
Figura 4-4 Vista de conexiones de la planta rotacional
Figura 4-5 Configuración alta de engranes
Figura 4-6 Configuración baja de engranes
Principios de operación
Un servomotor de corriente directa DC de alta
calidad, se encuentra montado en un marco de
aluminio sólido. El motor mueve una caja de
engranes suizos 14:1 cuyas salidas son a un engrane
externo. El engrane del motor mueve un engrane
conectado a un eje de salida independiente que está
conectado a un encoder. Este segundo engrane en el
eje de salida controla un engrane anti-contragolpe
(anti-backlash) conectado a un potenciómetro de
precisión. El potenciómetro se usa para medir el
ángulo de salida. El radio externo del engrane puede
cambiarse de 1:1 a 5:1 utilizando varios engranes. El
marco cuadrado permite instalaciones para ejes
verticales y horizontales.
Los engranes externos pueden reconfigurarse de dos
formas:
Configuración
Baja:
experimentos de control de posición y velocidad sin
algún otro módulo acoplado a la salida. La única
carga que se recomienda para esta configuración es
la pieza circular suministrada con el sistema. (Fig. 4-
6)
Configuración Alta: se recomienda esta configuración
para todos los experimentos que requieren un
módulo adicional tal como el Péndulo Invertido,
Esfera y Viga, Junta Flexible, etc. (Fig. 4-5)
Conexión física (Cableado)
Motor corriente directa: El SRV02 incorpora un Motor
de alta eficiencia, y baja inductancia, lo que resulta
en un motor DC con mayor respuesta que los
convencionales. La conexión del motor de 4-pin DIN
configurada para ser activada con la fuente de
alimentación UPM. Para esquemas completos de
especificaciones referirse al Apéndice B del Manual
de Usuario del SRV02-ET.
Advertencia: las señales de alta frecuencia aplicadas
al motor a la larga dañarán la caja de engranes y/o
las escobillas. La fuente más adecuada para ruido de
alta frecuencia es el control derivativo. Para proteger
el motor debe limitarse el ancho de banda de la señal
(especialmente en retroalimentación derivativa) a un
valor de 50Hz).
Figura 4-7 UPM (Fuente de Alimentación)
Tacómetro: El tacómetro está acoplado directamente
al motor así que no hay defasamiento en el tiempo de
respuesta y la velocidad del motor es medida
oportunamente. El siguiente esquema es el diagrama
de conexión del tacómetro. El conector de 4-pin DIN
se
recomienda
Laboratorio de Mini-Robótica
para
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