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Figura 3.21 Sensores del robot aspirador
Manejo
La forma de los objetos, el revestimiento del suelo y otras condiciones
locales pueden influir positiva o negativamente en la capacidad del robot
aspirador para escalar.
3.7.2
Sensores
Para reconocer y esquivar los obstáculos en el área que se va a limpiar, el robot
aspirador Kobold VR200 dispone de los siguientes elementos:
-
3 Sensores de suelo
-
1 Sensor de pared
1
-
2 Sensores de contacto en el paragolpes LDS
-
4 Sensores de contacto en el paragolpes
2
-
3 Sensores ultrasónicos
-
1 Sensor láser
-
2 Sensores de magnéticos
3
El robot aspirador esquiva sin contacto alrededor del 99% de todos los obstáculos
4
en la zona que se va a limpiar. El Sensor láser
capturando el entorno del robot aspirador en un radio de cerca de 4 metros. Los
objetos transparentes o muy brillantes (vidrio, elementos acrílicos, espejos, etc.),
que no reconoce el sensor láser giratorio, son capturados por los Sensores ultra-
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sónicos
. Tan pronto como los sensores ultrasónicos detectan obstáculos a una
distancia de 15 cm, el robot aspirador reduce su velocidad de avance. El
robot aspirador se detiene a 1-3 cm antes del obstáculo. Mientras el robot se des-
plaza a lo largo de un obstáculo (por ejemplo a lo largo de una pared), se desacti-
va el cono de ultrasonido para que se pueda realizar una correcta limpieza de los
bordes. En casos raros, los obstáculos no son detectados por los sensores ultra-
sónicos. Tales obstáculos se detectan por contacto mediante las defensas delante-
4
ras
o mediante el paragolpes
1
,
2
,
4
,
5
,
6
.
.
7
.
3
,
3
6
gira 5 veces por segundo 360°,
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