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MANUAL DE USUARIO DE LA CT293+
Como puede apreciar es muy f cil cambiar el programa para que el microbot siga el borde de la línea negra.
Tan solo hay que cambiar las condiciones de bifurcación. ( Instrucción BRSET ).
4.1.4. Programaci n Avanzada De Los Sensores De Infrarrojo.
El programa anterior lee los sensores directamente a través de un puerto. Este procedimiento no siempre es
eficaz, cuando se est n usando los sensores de infrarrojos como encoders se puede perder la cuenta de uno de los
pasos. Se recuerda que un encoder es un dispositivo que es capaz de contar el ngulo de giro de un motor.
Generalmente se basan en colocar en el eje del motor un disco con ranuras estrechas, este disco adem s se sitúa entre
un emisor y un receptor de infrarrojos. De tal forma que al girar el motor las ranuras del disco dejan pasar o
interrumpen alternativamente el haz infrarrojo. A la salida del receptor de infrarrojos se tiene una señal cuadrada,
contando las crestas se puede saber cuantas ranuras han pasado y en consecuencia que ngulo se ha girado.
Una forma pr ctica de simular un encoder con un CNY70 es pegar a la rueda un disco con rayas blancas y
negras pintadas. Si ahora se pone el sensor CNY enfrentado con el disco, según se sitúe la raya negra o la blanca
delante de él se tendr un '1' o un '0', la misma señal cuadrada de antes. Contando el número de variaciones se
obtiene el ngulo girado. Las rayas pintadas tienen que ser grandes para que funcione correctamente, mirar la figura
4.1.5.
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