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Fig. 2 Instalación eléctrica
1. Insertar el transmisor de posiciones 1 en la ranura de la pinza paralela y fi
jar. El ajuste del transmisor de posición se realiza dentro de la configuración
del software.
2. Conectar el transmisor de posición con el cable de conexión incluido aJ.
3. Conectar la pinza paralela con cable de conexión suministrado 9.
Tendido de los cables de conexión
Fig. 3 Tendido de los cables de conexión
Los cables de conexión se sujetan al exterior del brazo del robot con las correas
de velcro suministradas.
Respetar los radios de curvatura prescritos para los cables de conexión.
Los cables de conexión no deben restringir la libertad de movimiento del robot.
1. Recortar las correas de velcro a la longitud necesaria
2. Tender los cables de conexión a lo largo del brazo del robot.
3. Fijar los cables de conexión con las correas de velcro.
Conexión al armario de maniobra
1. Llevar ambos cables de conexión correctamente hasta el armario de manio
bra.
2. Tender los cables de conexión de acuerdo a la siguiente tabla:
Hilo
Pinza paralela - armario de ma-
1)
niobra
NEBU-M12G5-K-5-LE4
1 BN
Digital Inputs 24V
2 WH
Digital Outputs DO0
3 BU
Digital Outputs 0V
4 BK
Digital Outputs DO1
5 GY
No asignado
1) Color del hilo cuando se utilizan los cables de conexiones de acuerdo con los accesorios è www.fes
to.com/catalogue
Tab. 3 Ocupación de clavijas de los cables de conexión
6.2
Instalación del Software
El Software debe ser instalado manualmente desde el lápiz de memoria USB su
ministrado.
En el lápiz de memoria USB están disponibles los siguientes datos:
–
URCap
–
Documentación de usuario
Transmisor de posición - arma-
rio de maniobra
NEBU-M8G4-K-5-LE4
Digital Inputs 24V
Analog Inputs AG
Digital Outputs 0V
Analog Inputs AI0
No asignado
Requisitos del sistema para hardware y Software:
•
Robot UR3/UR5/UR10: desde la versión de software PolyScope CB 3.6.0
•
Robot UR3e/UR5e/UR10e: desde la versión de software PolyScope SW 5.0.0
Utilizar siempre la versión de software actual. è www.festo.com/sp
Los gráficos de las anteriores versiones de software pueden discrepar con los grá
ficos de esta documentación de usuario.
1. Insertar el lápiz de memoria USB en la unidad mando con el sistema arranca
do.
2. Pulsar el botón "Menú" arriba a la derecha, en la cabecera.
3. Seleccionar la opción de menú "Ajustes".
4. En la opción de menú "Sistema", seleccionar el botón "URCaps".
5. Pulsar el botón "+" abajo a la izquierda.
6. Seleccionar el archivo "FestoGripperEHPSURCapX.X.X.urcap" y abrirlo.
X.X.X corresponde al número de versión del software, por ejemplo 1.0.4
7. Pulsar el botón "Reiniciar" de la parte inferior derecha.
Ä El URCap ya está instalado y se puede usar.
Fig. 4 Ajustes
7
Configuración del Software
Configuración de la pinza paralela
Fig. 5 Configuración de la pinza paralela
1. Seleccionar el tamaño 1 de la pinza paralela.
2. Prestar atención a los valores por defecto 2, Será necesario realizar ajustes
siempre que se el cableado de los componentes sea distinto.
3. Ajustar el transmisor de posiciones. En ambas posiciones finales se debe en
cender el LED. No se requiere la inicialización del transmisor de posición
è consultar la documentación adjunta.
4. Pulsar el botón "Adjust Endpositions".
Ä La pinza paralela abre y se cierra una vez. La configuración de la pinza
paralela finaliza en el instante en que aparece la marca verde.
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