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Configuración de la pieza
Fig. 6 Configuración de la pieza
1. Selección de piezas de trabajo guardadas 1.
2. Crear nuevas piezas en la lista 2 o borrar piezas de la lista 3.
3. Selección de la tolerancia de la pinza 4 para evaluar sus resultados:
–
Anchura de la pieza de trabajo constante è "small"
–
Anchura de la pieza de trabajo con poca variación è "medium"
–
Anchura de la pieza de trabajo con gran variación è "large"
4. Introducir el peso de la pieza de trabajo 5.
5. Cuando se activa la función 6, la pinza paralela se desplaza en función del
modo de agarre
–
agarre interior: 1x abre
–
agarre exterior: 1x cierra
Si la posición de inicio de la pinza paralela es incorrecta, un diálogo guía al
usuario a través de la función "Teach".
La función se utiliza para determinar la posición correcta de agarre. Para ello,
se debe agarrar un objeto de referencia.
6. Los valores predeterminados pueden comprobarse mediante las funciones
"Grip" y "Release". Un diálogo guía al usuario a través de la función.
Documentación
Información sobre la instalación del Software y especificaciones técnicas de la
pinza paralela.
Fig. 7 Documentación
La configuración del Tool Center Point (TCP) y los ajustes de peso se realizan a
través del menú General. Los dedos de agarre del cliente deben tenerse en cuenta
en los ajustes del peso.
Barra de herramientas para el control manual de la pinza paralela
Una vez realizada la instalación eléctrica, las funciones de la pinza paralela se
pueden probar manualmente. Para ello, pulsar el botón "UR+" y ejecutar las órde
nes "Open" y "Close".
Fig. 8 Barra de herramientas para el control manual de la pinza paralela
Incluir los comandos "Grip" y "Release"
Fig. 9 Incluir comandos
1. Insertar los comandos 1 "Grip" y "Release" en las posiciones deseadas del
programa.
2. Selección de pieza de trabajo 2.
3. Las funciones de la pinza paralela se pueden probar manualmente 3.
4. Resultado agarre exitoso / incorrecto
Ä Posibilidad de insertar más comandos.
8
Limpieza
Los elementos de guía (p. ej. carriles de guía) no deben limpiarse.
•
Limpiar el producto con un paño suave. No utilizar productos de limpieza
agresivos.
9
Desmontaje completo
¡ADVERTENCIA!
Peligro de aplastamiento por masas en movimiento inesperadamente rápidas y
movimientos involuntarios.
•
Retirar la carga útil.
•
Desconectar el producto dejándolo sin tensión.
•
Asegurar la fuente de alimentación contra una reconexión involuntaria.
10
Eliminación
Una vez terminada la vida útil del producto, reciclar el embalaje y el propio pro
ducto conforme a las disposiciones legales vigentes medioambientales.
11
Especificaciones técnicas
Tamaño
Versión de software del Ro
bot
Peso del producto (masa mó
[g]
vil)
Tab. 4 Especificaciones técnicas, generalidades
16
20
25
Robot UR3/UR5/UR10: desde la versión de software
PolyScope CB 3.6.0
Robot UR3e/UR5e/UR10e: desde la versión de software
PolyScope SW 5.0.0
400
630
1000
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