Danfoss VLT 6000 Serie Manual De Funcionamiento página 134

PID para control de proceso (continuación)
Regulación inversa
Regulación normal significa que la velocidad del motor
aumenta cuando la referencia/valor de referencia es
más alta que la señal de realimentación. Si existe la
necesidad de regulación inversa, en la cual la veloci-
dad disminuye cuando la señal de realimentación es
inferior a la referencia/ valor de referencia, se deberá
programar Inversa en el parámetro 420 - Control PID
normal/inverso.
Proporcional
El regulador de proceso viene con ajuste de fábrica,
con una función proporcional activa. Esta función ga-
rantiza que cuando se alcanza un límite de frecuencia,
de corriente o de tensión, el integrador será inicializa-
do para una frecuencia que corresponde a la frecuen-
cia de salida actual. Esto evita la integración en una
desviación entre la referencia/valor de referencia y el
estado real del proceso, cuyo control no es posible
mediante un cambio de velocidad. Esta función puede
inhabilitarse en el parámetro 421 - Proporcional PID.
Condiciones de arranque
En algunas aplicaciones, el ajuste óptimo del regula-
dor de proceso significa que toma un tiempo excesivo
para alcanzar el estado requerido del proceso. En ta-
les aplicaciones es posible que sea ventajoso fijar una
frecuencia de salida a la cual el convertidor de fre-
cuencia debe llevar el motor como condición para que
se active el motor. Esto se logra programando una
Frecuencia de arranque PID en el parámetro 422.
Límite de ganancia del diferenciador
Si se dan variaciones rápidas en una aplicación dada
con respecto a la señal de referencia/valor de refe-
rencia o la señal de realimentación, la desviación entre
la referencia/valor de referencia y el estado real del
proceso cambiarán rápidamente. En este caso, es po-
sible que el diferenciador pase a ser demasiado do-
minante. Ello se debe a que éste reacciona a la
desviación entre la referencia/valor de referencia y el
estado real del proceso. Cuando más rápido cambie
la desviación, más intensa será la contribución de fre-
cuencia resultante del diferenciador. En consecuen-
cia, la contribución de frecuencia del diferenciador
puede limitarse para permitir el ajuste de un tiempo de
diferenciación razonable para cambios lentos y una
contribución de frecuencia adecuada para los cam-
bios rápidos. Esto se hace en el parámetro 426 - Límite
de ganancia de diferenciador PID.
Filtro de paso bajo
Si la señal de realimentación tiene corrientes/ tensio-
nes fluctuantes, éstas pueden amortiguarse con un
= Ajuste de fábrica, () = Texto del display, [] = Valor utilizado en comunicaciones mediante el puerto serie
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VLT serie 6000 HVAC
filtro de paso bajo integrado. Defina una constante de
tiempo de filtro de paso bajo adecuada. Esta constan-
te de tiempo representa el límite de frecuencia de las
fluctuaciones de la señal de realimentación.
Si el filtro de paso bajo se ha fijado a 0,1 s, el límite de
frecuencia será de 10 Rad/s, lo que corresponde a
(10/2 x )) = 1,6 Hz. Esto significa que el filtro eliminará
todas las corrientes/tensiones que varían en más de
1,6 oscilaciones por segundo.
En otras palabras, la regulación solamente será efec-
tuada en una señal de realimentación que varía en una
frecuencia de menos de 1,6 Hz. Escoja una constante
de tiempo adecuada en el parámetro 427 - Tiempo de
filtro de paso bajo PID.
Optimización del regulador de proceso
Ya se han definido los ajustes básicos; lo que queda
por hacer es optimizar la ganancia proporcional, el
tiempo de integración y el tiempo de diferenciación
(parámetros 423, 424 y 425). En la mayoría de los
procesos, esto puede realizarse siguiendo las pautas
que aparecen a continuación.
1. Arranque el motor.
2. Fije el parámetro 423 - Ganancia proporcional
PID en 0,3 y auméntelo hasta que el proceso
muestra que la señal de realimentación es
inestable. A continuación, reduzca el valor
hasta que se haya estabilizado la señal de
realimentación. Ahora, disminuya la ganan-
cia proporcional en un 40-60%.
3. Fije el parámetro 424 - Tiempo de integración
PID en 20 s y reduzca el valor hasta que el
proceso muestre que la señal de realimenta-
ción es inestable. Aumente el tiempo de in-
tegración hasta que se estabilice la señal de
realimentación, seguido de un aumento del
15- 50%.
4. El parámetro 425 - Tiempo de diferenciación
PID solamente se utiliza en sistemas muy rá-
pidos. El valor típico es ¼ del valor ajustado
en el parámetro 424 Tiempo de integral PID.
El diferenciador solamente deberá utilizarse
cuando el ajuste de ganancia proporcional y
el tiempo de integración hayan sido plena-
mente optimizados.
¡NOTA!
Si fuera necesario, es posible activar
arranque/parada varias veces para pro-
vocar una señal de realimentación ines-
table.
Descripción de PID
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MG.61.A6.05 - VLT es una marca registrada de Danfoss