Danfoss VLT 5000 Serie Guia De Diseno página 117

Controladores de VLT 5000
Los convertidores VLT Serie 5000 tienen tres contro-
ladores incorporados: uno para Control de velocidad,
otro para Control de proceso, y el tercero para Control
de par.
Control de velocidad y de proceso se realizan con un
controlador PID que requiere realimentación a una
entrada. Control de par se realiza con un controlador
PI que no requiere realimentación, debido a que el
convertidor VLT calcula el par basándose en la inten-
sidad medida.
Ajuste del controlador de velocidad y de proceso
En relación con ambos controladores PID, hay un con-
junto de ajustes que se efectúan en los mismos pará-
metros. Sin embargo, la selección del tipo de contro-
lador tendrá efecto en las opciones que puedan
elegirse bajo los parámetros comunes.
En el parámetro 100 Configuración, existen las opcio-
nes, Control de velocidad en lazo cerrado o Control de
proceso en lazo cerrado .
Señal de realimentación:
Debe ajustarse un rango de realimentación para am-
bos controladores. Este rango de realimentación limi-
ta, al mismo tiempo, el rango de referencia posible, lo
que significa que si la suma de todas las referencias
no está en el rango de realimentación, la referencia
estará limitada a este rango. El rango de realimenta-
ción se ajusta en las unidades que corresponden a la
aplicación (Hz, RPM, bar, ºC, etc.) El ajuste se realiza
directamente en un parámetro para el terminal de en-
trada respectivo, con lo que se decide si debe utilizar-
se para la realimentación respecto a uno de los
controladores. Es posible bloquear las entradas que
no se utilicen, lo que asegurará que no perturban Con-
trol. Si se ha seleccionado la realimentación en dos
terminales al mismo tiempo, ambas señales se suma-
rán.
Referencia:
En ambos controladores, es posible ajustar cuatro re-
ferencias prefijadas. Pueden ajustarse entre el --100%
y el +100% de la referencia máxima o de la suma de
las referencias externas. Las referencias externas
pueden ser señales analógicas, señales de pulso y/o
comunicación serie.
Todas las referencias se sumarán, y dicha suma será
la referencia para la siguiente regulación.
Es posible limitar el rango de referencia a un rango
más pequeño que el rango de realimentación. Esto
será una ventaja si es necesario evitar que un cambio
no intencionado de la referencia externa haga que la
suma de las referencias se aleje excesivamente de la
referencia óptima. Al igual que en el rango de reali-
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MG.52.B1.05 - VLT es una marca registrada de Danfoss
Guía de Diseño del VLT
mentación, el rango de referencia se ajusta en las
unidades correspondientes a las aplicaciones en
cuestión.
Control de velocidad:
Esta Control PID se ha optimizado para su uso en
aplicaciones que requieren que se mantenga una de-
terminada velocidad del motor.
Los parámetros específicos del controlador de veloci-
dad son los parámetros 417 a 421.
PID para Control de proceso:
Esta Control PID se ha optimizado para Control de
proceso. Este controlador no tiene una función feed-
forward, pero sí una serie de funciones especiales
correspondientes a Control de proceso.
Si se requiere la Control normal, existe la opción de
que se incremente la velocidad en caso de un error
entre la referencia y la realimentación, y si se aplica
una regulación inversa, existe la opción de que la ve-
locidad se reduzca en caso de error.
También existe la opción de si la integral debe conti-
nuar integrando en el caso de un error, aunque el VLT
Serie 5000 esté a la frecuencia mínima/máxima o en
el límite de intensidad. Si el VLT 5000 está en esta
situación límite, dicho límite bloqueará cualquier in-
tento de cambiar la velocidad del motor. La integral se
suministra preajustada de fábrica para detener la in-
tegración. Esta se inicializará a una ganancia que
corresponda a la frecuencia de salida establecida.
En determinadas aplicaciones, es difícil o imposible
medir un factor como el nivel. En estos casos, puede
ser necesario permitir a la integral continuar integran-
do en el error, aunque no pueda cambiarse la veloci-
dad del motor. Esto hace que la integral funcione como
un contador; por ejemplo, cuando la realimentación
indique que es necesario cambiar la velocidad aleján-
dola de la situación límite, la integración dará un re-
traso a este cambio que dependerá del tiempo que la
integral ha compensado el error anterior.
Además, es posible programar una frecuencia de
arranque que el VLT Serie 5000 esperará a que se
alcance, una vez activando el controlador. Esto per-
mite, por ejemplo, crear la presión estática necesaria
en un sistema de bombeo.
PDI para control de proceso, continuación:
La ganancia proporcional, tiempo de integral y tiempo
de diferencial del controlador de proceso se ajustan
en parámetros individuales, y los rangos de ajuste se
adaptan a los requisitos de Control de proceso.
Al igual que en Control de velocidad, se puede limitar
el efecto del diferenciador en relación con cambios rá-
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