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7.5
Función del script de la RG2
Cuando se habilita el On Robot URCap, habrá una función de script definida de la RG2:
RG2 (target_width = 110, target_force = 40, la carga útil = 0,0, set_payload = False, depth_compensation =
False, esclavo = False)
Todos los argumentos de entrada son los mismos que los utilizados por el nodo de la RG2. La función de
script es útil para la programación de parámetros. Por ejemplo, un movimiento relativo para una rápida
liberación de una pieza de trabajo se puede hacer de esta manera:
RG2(measure_width + 5, 40)
Eso abrirá la pinza 5 mm con la fuerza objetivo establecida en 40N.
Y si una pieza de trabajo suave o compatible necesita marcarse con una cierta profundidad (2 mm) que se
podía hacer con:
RG2(target_width = 0, target_force = 3, depth_compensation = True)
RG2(target_width = measure_width-2, target_force = 40, depth_compensation = True)
7.6
Variables de retroalimentación de la RG2
7.6.1
RG2 único
Variable
retroalimentación
grip_detected
lost_grip
measure_width
7.6.2
RG2 doble
Variable
retroalimentación
master_grip_detected
master_lost_grip
master_measure_width
slave_grip_detected
slave_lost_grip
slave_measure_width
Las especificaciones se revisan periódicamente y pueden cambiar sin previo aviso
de
Unidad
Verdadero/Falso
Verdadero/Falso
[mm]
de
Unidad
Verdadero/Falso
Verdadero/Falso
Verdadero/Falso
Verdadero/Falso
Verdadero si la pinza cierto ha detectado
Pinza cierto si se ha dejado caer una pieza
Ancho entre las puntas de la pinza
Verdadero si principal ha detectado una
Verdadero si principal ha dejado caer una
[mm]
Verdadero si el secundario ha detectado
una pieza de trabajo
Verdadero si el secundario ha dejado caer
una pieza de trabajo
[mm]
Ancho entre las puntas del secundario
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Manual de Usuario de RG2 - Versión 1.8
Descripción
una pieza de trabajo
de trabajo
Descripción
pieza de trabajo
pieza de trabajo
Ancho entre las puntas del principal
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