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Funcionamiento general
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Esta función detendrá el accionamiento sin rampa y, tras un breve retardo, abrirá la salida
del interbloqueo del motor eléctrico para detener el motor (ver «Salidas de interbloqueo
del motor eléctrico» más arriba).
Interlock (Interbloqueo) = igual que la alarma, pero sin detener el motor eléctrico.
Disable (Desactivar) = igual que la alarma, pero sin indicación en el registro de
accionamiento.
Las indicaciones de Aviso, Alarma e Interbloqueo se deben resetear en la lista de
Alarmas/Avisos una vez establecido el motivo de la indicación (ver 2.5, Botones del panel
delantero). Desactivar no implica necesariamente resetear.
3.7 Retroalimentación de velocidad
3.7.1 General
La retroalimentación de velocidad requiere un codificador de velocidad digital o analógico
(4-20 mA) y permite mantener una velocidad constante en el eje del motor hidráulico.
Spider compensa las desviaciones de velocidad causadas por los cambios en carga. Para
ello se ha implementado en el software un regulador de PID. El regulador de PID compara
el valor actual de velocidad con el punto de ajuste de velocidad. Cualquier desviación entre
las dos señales queda detectada como señal de Error y se transfiere al regulador de PID.
La parte proporcional amplifica la señal de Error. La salida es proporcional a la señal de
Error.
La fase Integral integra la señal de Error. Una pequeña señal de Error crea, con el tiempo,
una gran salida de fase Integral.
La fase derivativa deriva la señal de Error. Un cambio rápido creará una gran salida de la
fase derivativa.
Los resultados de las tres distintas fases se añaden a la salida del controlador.
Lo más habitual es usar solamente PI.
Un sistema ajustado con retroalimentación de velocidad (accionamiento regulado) puede
alternar entre modo regulado y no regulado, por medio de un botón de panel «REG/
UNREG» (o bien por una señal remota).
Nota: En caso de que la diferencia entre el punto establecido y la velocidad actual sea
mayor que un valor preestablecido y se mantenga así durante >10 seg., el accionamiento
se ajustará automáticamente en modo no regulado (pero seguirá funcionando), y se leerá
«ERROR TOO LARGE» (una salida digital lo indicará también, en caso de haber tal ajuste).
3.8 Limitación de potencia
La función de limitación de potencia no está disponible en el Spider de tipo monitor; se
necesita una función básica o superior. La limitación de potencia requiere una señal de
entrada analógica (señal de bucle de tensión o corriente) desde un transformador de
corriente que detecte la corriente del motor eléctrico correspondiente.
Si el consumo de corriente del motor eléctrico supera el valor de limitación preestablecido,
la corriente de salida al controlador bajará de rampa (hacia cero) hasta que el consumo
de corriente del motor eléctrico baje por debajo del valor de limitación, lo cual hará que la
corriente de salida al controlador suba de rampa, volviendo al valor anterior.
Bosch Rexroth Mellansel AB, Manual del usuario, Hägglunds Spider2, RS 15330-WA/03.2015
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