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DeviceNet / CANopen
9.7.2 Respuesta temporal
Retardo de telegrama de segmento a segmento
• Retardo típico del tiempo de transmisión de los mensajes en un sentido
• Calculado con 10% stuffing bits
Memoria de mensajes no ordenada (FIFO)
Cantidad de bits en el telegrama • 1,1 • ( 0,5µs + T
Memoria de mensajes ordenada
Cantidad de bits en el telegrama • 1,1 • ( 0,5µs + T
Ejemplo 1: DeviceNet
• 125kbit/s ( T
Bit
• Datos de 4bytes
• Memoria de mensajes ordenada
Protocolo Overhead
Datos
Stuffing bits
Cantidad de bits en el tele-
grama
1 • longitud de telegrama
1 • cantidad de bits • 0,5µs
Procesamiento
Retardo total típ.
El retardo máximo depende de diferentes condiciones límite:
• Carga del bus
• Prioridad del mensaje
• Antecedentes
• Ordenación activada/desactivada
Si un nodo interroga a un esclavo a lo largo de un segmento y espera una respuesta, se debe calcular
el doble de tiempo de propagación (dos veces el tramo óptico).
En caso de emplear varios tramos ópticos en un equipo, se suman los tiempos de retardo (según la
constelación en el bus).
Los tiempos de retardo aumentados se deben tener en cuenta durante la parametrización del equipo.
50
= 8µs)
47 bit
32 bit
8 bit
87 bit
Ejemplo 2: CANopen
• 1Mbit/s ( T
• Datos de 8bytes
• Memoria de mensajes no ordenada (FIFO)
Protocolo Overhead
Datos
Stuffing bits
Cantidad de bits en el tele-
grama
696µs 1 • longitud de telegrama
44µs
1 • cantidad de bits • 0,5µs
45µs
Procesamiento
785µs Retardo total típ.
DDLS 200
) + 10µs
Bit
) + 45µs
Bit
= 1µs)
Bit
47 bit
64 bit
12 bit
123 bit
Leuze electronic
123µs
62µs
10µs
195µs
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