bq Printbot Cangrejo Guia De Montaje Y Programacion
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GUIA DE MONTAJE Y PROGRAMACION

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Resumen de contenidos para bq Printbot Cangrejo

  • Página 1 GUIA DE MONTAJE Y PROGRAMACION...
  • Página 2 IDICE ELEMENTOS CANGRE-NECESARIOS MONTAJE DEL PRINTBOT CANGREJO PROGRAMACION DEL PRINTBOT CANGREJO...

  • Página 3: Tabla De Contenido

    1 ELEMENTOS CANGRE-NECESARIOS La mayoría de elementos necesarios para construir un Printbot Cangrejo estarán disponibles próximamente en forma de kit: http://www.bq.com/productos/kit-robotica.html Sin embargo, si tienes acceso a una impresora3D, puedes imprimir tú mismo las piezas. Carcasa o chasis del Printbot Cangrejo...

  • Página 4: Elementos Electrónicos Y Herramientas

    Tornillería (métrica en milímetros): Elementos electrónicos y herramientas: Componentes electrónicos: Freaduino UNO Miniservos (ES08A o similar) Porta-pilas de 8 AAA Pilas AAA...
  • Página 5 Componentes electrónicos opcionales: Módulo bluetooth Herramientas y adornos: Destornillador de estrella Llave allen (en caso de usar tornillos tipo allen) Pegamento de barra Velcro adhesivo Ojos de plástico Gomitas elásticas de diámetro aproximado: 10mm Conteras de goma de diámetro interno: 10mm (Para evitar que deslicen las patas)

  • Página 6: Montaje Del Printbot Cangrejo

    2 MONTAJE DEL PRINTBOT CANGREJO: Bueno cangre-grumetes, ahora nos toca ponernos... ¡manos a la tuerca! Sigue por orden los pasos de montaje y pronto tendrás tu patudo en marcha. PASO 1 : Pilas y velcro En primer lugar, pegamos el velcro adhesivo en las posiciones señaladas del porta-pilas y la pieza abraza-pilas [PIEZA nº2]:...

  • Página 7: Base

    PASO 2: Base y miniservos laterales En el segundo paso vamos a necesitar la pieza base [PIEZA nº1] y dos de los miniservos: Los vamos a encajar en los huecos rectangulares y los atornillamos en la orientación que se muestra la siguiente imagen: Para atornillarlos, usaremos los tornillos pequeños que vienen con los miniservos (preferiblemente los largos).

  • Página 8: Paso 3 : Colocar Miniservo Central

    PASO 3 : Colocar miniservo central Ahora vamos a usar dos tornillos de métrica M3x12 para anclar la pieza sujeta miniservo central [PIEZA nº3] a la base [PIEZA nº1]. Lo anclamos de la siguiente manera con dos tuercas: Ahora ya podemos atornillar el miniservo central con sus mini-tornillos:...

  • Página 9: Paso 4: Miniservos A Posición Inicial

    FreaduinoUNO programa “initializes_miniservos.ino” adjuntado en el .zip de los programas [ver último apartado de la guia: PROGRAMACIÓN PRINTBOT CANGREJO] o bien, creamos un nuevo proyecto que incluya lo siguiente: “¡Pepinos de mar! ¡Este código Ardu-compila!” Una vez cargado el programa,...

  • Página 10: Patas

    PASO 5: ¡Vamos a por las Patas! Patas traseras Fíjate que las patas traseras se diferencian de las demás patas porque tienen un hueco (el señalado en el círculo) para los cabezales en cruz de los miniservos. Estas patas las vamos a atornillar con 2 mini-tornillos. Ten cuidado de no mover la posición de los miniservos justo cuando les pongas el cabezal en cruz, el cual deberá...

  • Página 11: Patas Delanteras

    Patas delanteras Para instalar las patas delanteras, tan sólo habrá que atornillar sus extremos con dos tornillos M3x35 y fijarlos con dos tuercas por el otro lado. No hace falta que aprietes demasiado éstas tuercas, las quitaremos en el PASO 8.

  • Página 12: Enlaces Entre Patas

    Enlace entre patas Ahora vamos a enlazar las patas delanteras y traseras con las piezas enlace entre patas [PIEZAS nº5]. En primer lugar, insertamos tuercas en los cuatro huecos de dichas piezas. Aprieta las tuercas contra la mesa para facilitar que queden bien encajadas.
  • Página 13 Seguidamente, atornillamos los enlaces con los cuatro tornillos de forma que quede como muestran estas imágenes: ¡¡IMPORTANTE!! Comprobando el correcto movimiento de las patas: Mueve con cuidado las patas hacia delante y atrás para ver si éstas se mueven sin ofrecer resistencia.
  • Página 14 Patas centrales ¡Ya tenemos cuatro patas como los gatos! pero no vamos a hacer un robot gato... Al menos no en este tutorial. Para empezar con las patas centrales [dentro de PIEZAS nº4], vamos a insertar el cabezal alargado de los miniservos en la pieza tal y como se indica en la siguiente imagen: Ahora anclamos las patas centrales con un mini-tornillo en la posición señalada por la flecha:...
  • Página 15 PASO 6: Hagamos las cosas con “Cerebro” Buscamos los dos tornillos más largos M3x40 y los usamos para colocar la placa FreaduinoUNO con la base [PIEZA nº1], gracias a la pieza abraza pilas [PIEZA nº2]. Pon dos tuercas por debajo para fijar estos tornillos.
  • Página 16 Ahora metemos el cable del miniservo central por el agujero: Y por último, realizamos las conexiones finales. A diferencia del PASO 4, ahora sí importa en qué pin digital esté conectados los miniservos: COMPONENTE PIN DIGITAL Miniservo Central Miniservo Pata Derecha Miniservo Pata Izquierda...
  • Página 17 ¿Derecha..? ¿Izquierda..? ¿Proa y Popa??¿¿?? Aquí tienes un esquema de cómo será la orientación del Printbot Cangrejo. La flecha señala la parte delantera hacia donde avanzará el robot:...

  • Página 18: Resbalones Bajo El Mar

    PASO 7: Resbalones bajo el mar Para no resbalar con las algas marinas y el suelo en general, colocamos las conteras de goma anti-deslizantes en todas las cangre-patitas: PASO 8: Energía de las mareas Antes de continuar con la decoración, vamos a colocar el porta-pilas con las pilas en su posición final, dentro de la pieza abraza pilas [PIEZA nº2].

  • Página 19: Paso 9: Cangre-Adornos

    PASO 9: Cangre-adornos ¡Bravo cangre-grumetes! ¡Ya tenemos nuestro robot funcional! Ahora viene una parte divertida en la que vamos a decorar nuestro printbot para darle una apariencia más chula y marina. Caparazón:...
  • Página 20 Vamos a atornillar la pieza caparazón [PIEZA nº6] con dos tornillos M3x16 a la pieza base [PIEZA nº1]como muestra la siguiente imagen: Lo fijamos por debajo con dos tuercas: Cangre-Pinzas:...
  • Página 21 Vamos a preparar las pinzas cangrejiles [PIEZAS nº8]. Para ello, buscamos un tornillo M3x12 y unimos con él las dos piezas de cada pinza como muestra las siguientes imágenes: Acuérdate de poner una tuerca por detrás como indica la flecha anterior. Para cada pinza, ponemos dos gomitas dobladas.
  • Página 22 Una vez tenemos ambas pinzas preparadas, las vamos a anclar en la parte delantera del robot. Para ello, quitamos la tuerca que pusimos en las patas delanteras [PASO 5], ponemos la pinza correspondiente y volvemos a apretar dicha tuerca.

  • Página 23: Ojos

    ¡Ojos! El últmo paso es ponerle ojos al cangrejo. Pega con pegamento los ojillos en la pieza de las antenas [PIEZA nº7]. Con el último tornillo que queda que es de M3x16, coloca los ojos en la parte frontal del “bicho” fijando dicho tornillo con una tuerca por debajo.
  • Página 24 ¡¡Y así es como finaliza el montaje del Printbot Cangrejo!! :D ♪♫ “Bajo el mar... ¡Baaajo el maaaaar!” ♪♫♪♫♫...

  • Página 25: Programacion Del Printbot Cangrejo

    3 PROGRAMACION DEL PRINTBOT CANGREJO: En la web Thingiverse y próximamente en la web oficial de bq, hay colgado un .zip con todos los programas del robot imprimible. Dentro de este “Printbot_Cangrejo.zip” nos encontramos varios programas, por ejemplo el llamado “initializes_miniservos.ino” que usamos en el apartado de montaje [PASO 3: Miniservos a posición inicial].
  • Página 26 Es en esa carpeta donde se debe pegar “Oscilator”: Ahora ya podemos arrancar Arduino IDE y comprobar que el código que use la librería Oscilator compila. Enlaces a las librerías ArduSnake de Obijuan: http://www.thingiverse.com/thing:21401 https://github.com/Obijuan/ArduSnake/tree/master/ArduSnake...

  • Página 27: Explicación Osciladores

    Programa principal “Printbot_Cangrejo”: Para hacer funcionar el programa principal, hay que compilar y cargar en la FreaduinoUNO el archivo “Printbot_Cangrejo_Osciladores.ino”. Si todo va bien, nuestro Printbot Cangrejo comenzará a mover sus patas y avanzar. “¡Corre libre Cangrejo!” ➢ Explicación osciladores: Como hemos dicho, el programa consiste en 3 osciladores que irán controlando en...

  • Página 28: Programa Controlado Por Comandos Bluetooth

    Programa controlado por comandos Bluetooth: Si queremos controlar nuestro Printbot Cangrejo de forma inalámbrica por medio de comandos enviados por bluetooth, podremos usar el mismo programa principal. Tan sólo hará falta conectar el módulo bluetooth como se explica a continuación:...

  • Página 29: Comandos Para El Control Del Printbot Cangrejo

    COMANDOS PARA EL CONTROL DEL PRINTBOT CANGREJO: AMPLITUD DE LOS ARCOS DESCRITOS POR LAS PATAS: Amplitud patas derecha A + R + valor Amplitud patas izquierda A + L + valor Valor mínimo de arco = 0 grados Valor máximo de arco = 40 grados Por ejemplo: AR30, AI40...

  • Página 30: Anexo

    ANEXO: PROBLEMA: ¿Qué pasa si las patas centrales no quedan horizontales? Una vez hemos puesto a 90 grados la posición de los miniservos [PASO 4], es posible que aún así el cabezal no quede completamente horizontal. Esto es debido a que el miniservo no tiene suficientes dientes en el engranaje para ajustar a gusto la posición del cabezal.

  • Página 31: Solución: Modificando El Código De Los Osciladores

    Solución: Modificando el código de los osciladores void setup() //-- Configure the oscillators with the same parameters osc[0].SetO(0); osc[0].SetA(Ad); osc[0].SetT(T); osc[0].SetPh(0); osc[1].SetO(0); osc[1].SetA(Ai); osc[1].SetT(T); osc[1].SetPh(0); osc[2].SetO(0); //-5, -10... <------ osc[2].SetA(15); osc[2].SetT(T); osc[2].SetPh(dif_fase); Poniendo en vez de un incremento distinto de , por ejemplo: osc[2].SetO(0);...

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